R&D daily

st1,2を使うようになって、いい感じになった。
いままでやってたことは、なんだったんだろう。
selftestなんて名前がついているから、あんまりまじめに見てなかったが、こりゃ．．．

1deg/secくらいの範囲では、オフセットは出てないように見える。
出力を積分していて、１時間くらい放置したとき、角度の誤差は10度くらいか。
マウスの競技時間程度では問題にならなそうだ。

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ただし、別の問題もありそうだ。
当然といえば当然だけれど、Ｚ軸まわりだけのジャイロなので、旋回軸が傾いて、すりこぎ運動をするようだと誤差が出る。
手で持って振り回すと、かなり誤差が大きくて、なんだこりゃって感じだった。

マウスなので、大してロールやピッチはしないのだけれど、どれだけ影響が出てくるか．．
どうしても精度が必要なら、３軸ジャイロが必要なのか。

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教えていただいた、アナデバの新しいジャイロ、ADIS16100 & ADIS16080
SPI/IIC接続で、使いやすそうだ。

パッケージもADXRS300よりは半田付けしやすそうだし。
チャージポンプを使ってないのか、外付けコンデンサもフィルタ用の物だけのようだ。

しかし、内臓のチャージポンプがないということは、昇圧を止めて計測レンジを稼ぐ方法が使えないということか。

現状の300deg/secの４倍までは、外付け抵抗で対応できるとある。
これで1200deg/sec。
マウスとして当面の目標は90度ターンを0.1秒で通過（1.4m/sec）なので、平均900deg/secとなるが、ピークを考えるとレンジ不足な気がする。

レンジ不足は制御が発散しかねないので、十分なマージンを持ちたいところだけど、どうだろう．．．
現状のADXRS300ならば、チャージポンプ停止で、相当感度を下げられそうなのだが。