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2006年11月18日 (土)

今日の作業

基本走行コマンドをつくる。
探査走行モードでスラローム探査のためには、どれくらいの速度での走行が安定しているのか試してみる。
現状では1200mm/sec/secで加減速して、500mm/secでターンすると安定して走行するようだ。

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全面探査を行うにあたって、500~700区画程度走行する必要がある。
と、以前検証したときには出ていたはず。

未探査区画500mm/sec、既探査区画を800mm/secで移動するとすれば、探査時間は約3分。

大会を考えると、探査ミスなしが大前提。

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いまさらだけれど、ミニッツタイヤの特性なのか、スラロームでの旋回半径と、信地旋回時のそれとで、結構差があるように見える。

現状、信地旋回ではスラローム走行に比べて15%くらい余計に走行しないと、目的の位置まで旋回しないように見える。

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