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2006年11月

2006年11月28日 (火)

今日の出来事

それなりに忙しい日々が続く。
目が回るほど忙しいわけではないのだが、拘束時間は長い。

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職場でここ数日、一緒に仕事をしている人が、突然(?)マウス関連の人の名前を出した。

うっ、そういえば、中部の大会の会場で、ご本人から名前を聞いたな...
言われるまで、すっかり失念してました。

ちょっと、ご本人ネタで盛り上がったり。

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長旅の疲れか、コテンパンにのされたせいか、マウスの皆さんの元気がないようだ。

現地に行ってない者の気楽さかもしれないが、ここらで一発奮起したいところ。
この場ででも、ネタ提供できるようにがんばろう。

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2006年11月26日 (日)

閉会式

油田先生の講評。
例年、翌年の大会のことについての重要な連絡事項はこの場で話される。
何はなくとも、これだけは聞いておかなければいけない。

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一応、来年は同じ時期に、東京近郊で開催したい意向であるとの話。
全国大会は今年で終わらせるつもり、というわけではなさそうで、安心した。

で、エキスパートクラスにおいては、同一のテクノロジで作られていると思われるロボットが複数出走している場合は、そのすべてが賞典の対象から外れるということが話された。
多少機能に関係ない外装をつけたり色を塗ったくらいでは、同じものとして扱われるということか。

なるほど。

一見厳しそうだが、当然ながらマウスが動くところを見ているので、同じアーキテクチャや制御方法を使っているかは、見ればわかってしまうと思う。

ハードは使っている部品を見ればそっくりなものが作れるとおもうけれど、ソフトウエアはソースコードでもなければ、そっくり同じ動きをするものはなかなかつくれまい。

結果的にそっくりでも、違うと言いたければ、ソースコード持参でアピールすればいいと思う。
マウスの本質は、やはりソフトウエアなのだから。

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全国大会決勝

LIVE配信で観戦中。
いい時代になったものだ。

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予選上位のマウスも第2走行できずに沈没しているものも多い。
おそらく会場の照明でセンサが誤作動しているのだと思うが、速さという面では、やはりシンガポール勢の2輪が桁違いに速い。

速度的には、大体想像しているくらいのものだと思うが...
ターン1.5m/sec、加減速10m/sec/secくらいか。

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なんだかんだいっても、順当に性能が上がっているようなので、そろそろ次のキーデバイスが出てきてもいいころだ。

予選トップのマウスが羽根をつけていたようだけれど、空力物も有効になってきそうだ。
これは速度を上げるほど効いてくるはずなので、有望だと思う。

空力をどこで利かせるかだけれど、これも実車の考え方が使えると思う。

楽しみなことだ。

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表彰式のLIVE配信も観戦?
表彰式前の迷路の映像では、マウスおやじのみなさんもばっちり映っている。
みなさん御変わりなさそうで、なにより。

次は自分も参加したいものだ。と思いつつ、自分のマウスの調整をする。

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2006年11月25日 (土)

全国大会

今年は本業が忙しく、地元を離れられないために不参加。

例年になく結果の速報が上がっている。
http://mm.jan.jp/ex-pre/rankall.html

前日の井谷さんの日記で、シンガポール勢が予想通りのマウスを持ち込んできて、まとまって速いとのことだったけれど、予選結果を見る限りそのとおりのようだ。
トップがかなり突き抜けていて、2~6位までがほぼ同タイム。

そこから少し離れて、7位以降はそれなりのタイム間隔で並んでいるようだ。

今日は所用で家にいなかったのだけれど、明日はライブ中継を見ることができるだろうか。
遠く、西の地からエールを送りたい。

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マイクロマウスの性能向上は、まだまだ頭打ちになっていないようだ。

そうこなくっちゃ。マウスは速くなるよ、まだまだ。

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2006年11月24日 (金)

計測データ

データロガーで計測したデータをエクセルでチャート化してみる。

061123

機体を手で持って振ってみる。
だいたい、いい感じに取れているようだ。

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2006年11月23日 (木)

近況

いよいよ予定通り、本業が本格稼働。忙しい。
さすがに以前、今週末の大会は無理だと判断したが、正解だった。
タイミング悪いが仕方ない。

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マウスは、データロガーの部分がいまひとつ。
どうも安定して計測ができない。

1msecで安定して計測できるのは、16バイトまでのようだ。
SPIの転送レートがおっついてないのだが、312.5kbps以上のレートにするとうまくいかない...
しかたないので、計測できる範囲でやってみるか。

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2006年11月20日 (月)

データロガー

ジャイロ周りのいろいろを進めるべく、データロガーの実装を進める。
さくっと作るはずだったのだけれど、意外にてこずる...

1ページ書き込むたびに、write enableしてやると、うまくいくようだ。
こんなんだっけか?
とりあえず今日は時間切れ。

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32チャンネル分のデータを1KHzサンプリングで16秒間計測できる。
マウスの挙動解析には、これで十分だ。

今回のストレージメモリはSPI接続のデータフラッシュで、パッケージはSOP 8P。
以前のマウスは、同じ容量でもSRAMだったので、SSOP 32Pだった。
ずいぶん小さくなった。

というか、このサイズでないと、いまどきのマウスには載らない気がする。

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本業もいよいよ忙しくなってきた。
体をあける訳にはいかないので、遠出は無理だけれど、粛々と進めよう。

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2006年11月19日 (日)

今日のジャイロ

ジャイロを使って、スラロームの補正をしてみる。

ほとんど考えず、ざっくり作る。
まだまだフィードバックというような状態ではないが...

これは...なんというか...

探査走行レベルならば、どんな路面でも角度を失わない。
迷路上だろうが、カーペットだろうが、さらに畳の上で走らせても正確に90度旋回する。
画期的だ...

2輪マウスの最大の弱点は、路面とタイヤの状態によって旋回特性が大きく変わることなのだけれど...

ここまでできるのならば、2輪マウス系でも、もっとグリップを失いにくい機体構造(素では曲がりにくい機体)でも、うまくマウスとして成立するんじゃないかという気にさせられる。

よく言われる、左右の差も現状では出てきていないようだ。
まだまだこれから、なのだろうが。

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いまさらだが、マウスはまだまだ速くなる。
理想のマウスは、まだ出現していないと思う。

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2006年11月18日 (土)

今日の作業

基本走行コマンドをつくる。
探査走行モードでスラローム探査のためには、どれくらいの速度での走行が安定しているのか試してみる。
現状では1200mm/sec/secで加減速して、500mm/secでターンすると安定して走行するようだ。

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全面探査を行うにあたって、500~700区画程度走行する必要がある。
と、以前検証したときには出ていたはず。

未探査区画500mm/sec、既探査区画を800mm/secで移動するとすれば、探査時間は約3分。

大会を考えると、探査ミスなしが大前提。

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いまさらだけれど、ミニッツタイヤの特性なのか、スラロームでの旋回半径と、信地旋回時のそれとで、結構差があるように見える。

現状、信地旋回ではスラローム走行に比べて15%くらい余計に走行しないと、目的の位置まで旋回しないように見える。

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2006年11月16日 (木)

加減速つづき

Excelで検証した内容をコーディング。

いままでやってなかったのがどうかしている、といえばそうなのだけれど。
ようやく考えがまとまってきたので、ソースコードに落とす。

ちょっと試しに、真っ直ぐ走らせている分には、ちゃんと加減速しているようだ。
これでようやく走行距離と加減速(機体速度)を分離して管理できるようになった。

このマウスでは、ターンへの進入速度を状況に応じて変化させられなければならない(予定)。
なので、今までのようなステッパーの流れを汲んだ計算済み加減速テーブルでの制御ではいかにも苦しい。

これでようやく次のステップに進める。

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2006年11月15日 (水)

lpc2368

最近は忙しくなるはずだったのだが、自分の事情でないところで、なかなかはじまらない。
あとあと苦しくなってくることが予想される...

手持ち無沙汰なので、最新のLPCをさわってみている。
LPC2368
ARM7コア、72MHz動作。100P TQFP。5VトレラントI/O。
512KFlash、100M EtherMAC、USB、CAN、ADC、DAC、SPI、MMC/SD、RTC、汎用DMA、I/Oポートのプルアップダウン....
もうこれは、およそありとあらゆるものがついている。

しかもdigikeyで1個で買っても、1000円ちょっとだ。
秋月でH8Tiny買っても、800円はするのだが...

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ワンチップマイコンなんて、電源とリセット回路とクリスタルさえつなげれば動いてしまうので、ツマラナイと言っていたのだけれど、ことここに至っては、リセット回路もクロックも内蔵されている。
外付けも可なのだけれど、基本的にはいらない。

3.3V電源をつなげるだけで、本当に動いてしまう。
PLLのフィルタもいらないし、内蔵レギュレータ用のキャパシタも不要なようだ。

内蔵オシレータから、PLLで好きなクロックで動作させられる。
最高72MHzとなってはいるものの、試しに95MHzくらいに設定してみても、常温程度では起動できるようだ。

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このクラスのワンチップマイコンの世代交代が進んでいるような気がする。
昔、H8-3048Fが出回り始めたときも、オンボードでフラッシュメモリに書き込めるなんて画期的だった。
あの頃、急激にFLASHマイコンが普及したように、このクラスのものが、ここしばらくのスタンダードになっていくのだろうか。

いまさらSHやH8を採用する意義が、いよいよ見出せなくなってきた。
散々お世話にはなったのだが。
これも時代なのか...

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2006年11月14日 (火)

加減速計算

以前のマウスでは、計算済みテーブルを使い、加減速の目標値を求めていた。
いまさらだけれど、計算のみで加減速を制御するように考えてみる。

プログラムする前に、Excelで検証してみる。

061114

グラフは3つ。
1つめはスタート位置から、一定加速度で加速していくグラフ。
2つめは最高速度のグラフ。
3つめは、目標位置で目標速度に到達するために、一定加速度で減速するとした場合の速度リミットグラフ。
ここの計算のために平方根の計算がいるのだけれど、これ用のサブルーチンは評価済み。
32ビットの平方根を10usec程度で求められる。
もっと高速な方法もありそうだけれど、とりあえずこんなもんでいいかと思っている。

横軸は時間。
この3つの速度を比較し、もっとも遅い速度を選んで走行する。

これに壁エッジによる距離補正を絡めるのだが...

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2006年11月11日 (土)

ジャイロ その3

st1,2を使うようになって、いい感じになった。
いままでやってたことは、なんだったんだろう。
selftestなんて名前がついているから、あんまりまじめに見てなかったが、こりゃ...

1deg/secくらいの範囲では、オフセットは出てないように見える。
出力を積分していて、1時間くらい放置したとき、角度の誤差は10度くらいか。
マウスの競技時間程度では問題にならなそうだ。

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ただし、別の問題もありそうだ。
当然といえば当然だけれど、Z軸まわりだけのジャイロなので、旋回軸が傾いて、すりこぎ運動をするようだと誤差が出る。
手で持って振り回すと、かなり誤差が大きくて、なんだこりゃって感じだった。

マウスなので、大してロールやピッチはしないのだけれど、どれだけ影響が出てくるか..
どうしても精度が必要なら、3軸ジャイロが必要なのか。

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教えていただいた、アナデバの新しいジャイロ、ADIS16100 & ADIS16080
SPI/IIC接続で、使いやすそうだ。

パッケージもADXRS300よりは半田付けしやすそうだし。
チャージポンプを使ってないのか、外付けコンデンサもフィルタ用の物だけのようだ。

しかし、内臓のチャージポンプがないということは、昇圧を止めて計測レンジを稼ぐ方法が使えないということか。

現状の300deg/secの4倍までは、外付け抵抗で対応できるとある。
これで1200deg/sec。
マウスとして当面の目標は90度ターンを0.1秒で通過(1.4m/sec)なので、平均900deg/secとなるが、ピークを考えるとレンジ不足な気がする。

レンジ不足は制御が発散しかねないので、十分なマージンを持ちたいところだけど、どうだろう...
現状のADXRS300ならば、チャージポンプ停止で、相当感度を下げられそうなのだが。

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2006年11月 9日 (木)

ジャイロ 続き

ジャイロの続き。

ヒントに従い、st1,st2の処理をすべく、データシートを読み直す。
あらためて読むと、いろいろ書いてある。

ジャンパを飛ばし、st1,2を外部からたたけるようにして、ソフトも修正。

なるほど、よくなったような気もする。
これでしばらく様子を見てみることにする。

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2006年11月 8日 (水)

ジャイロ

時間が取れたので、ジャイロをいじる。

うまく行っているように見えたのだけれど、ノイズ?が多いように見えていたのとは別の問題もあるようだ。
どうも、オフセットが大きい。2.5Vリファレンスに対して、0.3Vくらいオフセットがある。いくらなんでも、これは大きすぎるような...
どこか回路を間違えているのか。

テスターでいろいろあたってみる。
リファレンス出力は、ほぼ2.5Vを出力している。問題ない。
CMID端子は、ほぼリファレンス電圧を出しているようだけれど、RATEOUTは2.5Vからは結構外れている。

そうこうしているうちに、なぜか勝手に、出力のオフセットが小さくなってきた。
と、思ったら、バッテリ電圧が落ちてきたようだ。

充電されているバッテリがなくなったので、ACアダプタにつないでみる。
と、今までとは反対方向にオフセットするようになった。
ためしにリファレンスを計っても、バッテリ稼動時とほぼ同じ2.5Vを出力している。

なんだこれは...回路的にどっかまずいのは間違いなさそうだ。
ソフトウエアで回避したところで、あとで困りそうなのは目に見えている。
本腰を入れて解決しないと、先に進むのは危険な気がする。

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とりあえず、今日は終了。
でもまあ、変なところが出てきたのはいいことだ。
回路的には、アナデバのリファレンス回路どおりなのだが...明日続きをやろう。

なんだかんだ言っても、ゴールは遠そうだ。

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2006年11月 5日 (日)

終了&撤収

今年も終了したが、来週から来年が始まる。
あわただしいことだ。

さらに、全く新しい事も始まるかも知れぬ。

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マウスは、ほんの少し。
外付けADで、ジャイロが読める様になった。
...と思ったら、上位8ビットしか読めてないようだ。
帰宅したら、オシロで当ってみよう。

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