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2006年10月

2006年10月28日 (土)

今日の活動

朝、いつもより1時間半ほど早く家を出て、北関東のギョウザの町に向かう。
打ち合わせは、早めに終了。

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新幹線経由で秋葉原に戻っても、6時前だったので、途中下車して急いでいろいろ回る。

西川ねじで必要なものをかき集める。
この手のねじってのが、通販とかでは買いにくいものなのだ。
鈴商でチップトランジスタを買い、秋月でピンヘッダを買う。

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用事が済んで、まだ時間に余裕があったので、最近オープンしたというRoboSpotを訪ねてみる。
夕暮れの路地を歩いていくと、突き当りがどうやらその場所らしい。

近づいていくと、中に見慣れた顔が...マジですか。
ご無沙汰しております。

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中に入れてもらって、話題のKHR-2を触らしてもらう。
くまたろうの作者の方とお話をさせていただきながら、いろいろいじってみる。
これは...もはや、世間でいう製品なのですね。

確かにすごいな...
2足歩行機械を作るといった部分は、もう手の入れようがないのかも。
外装を作ったり、使い方(遊び方)のほうにシフトしているのが象徴しているのか。

トルクのかかっている関節を、手でぐりぐりやってみたりすると、バックラッシュはそれなりにありそうで、ゲインも高そう(保持力が強そう)なのに、ちょっと前にはよく見られた、ハンチングでガタガタ震えるようなこともなし。
おそらくはアクチュエータ内部に、今時な制御が入っていて完結しているのだろうなあと思う。

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自動車と似たようなものなのかも。

もはや、車も、買ってきたものを前に、趣味レベルで、(車としての)機能をどうこう出来るような代物ではなく。
いわゆる車好きといわれる人たちがしていることは、内外装を凝ったり、出来合いのオプションパーツを取り付けたり、ワックスかけたりして楽しむことが大半なようで。

車は、実用品という側面もあるし、命にかかわる部分もあるので、趣味だけで作るわけにはいかないので、仕方ないとも思う。

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しかし、完全なる趣味の分野でこれは、出来がよすぎて、方向性をかなり絞っているようにも思うのだけれど。
どうしても、製品として提供するには、こういった切り口にならざるを得ないのか...

もっと、こう、ふにゃふにゃな感じで、ひょいひょい歩くような物はできないものか...

たとえば、歩いているところを上から押さえると、押されるまましゃがんでしまうのだが、手を離すと、転んだりせずに、ゆるゆると立ち上がりながら歩きはじめるような...

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そうそうたるメンバがそろっていて、後ろ髪引かれる感じだったけれど、帰宅しないわけにも行かず。
急いで、秋葉原の駅に向かう。

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2006年10月26日 (木)

sh7125

アルファプロジェクトから、sh7125を搭載した安いCPUボードが発売されるらしい。
http://www.apnet.co.jp/product/superh/stk-7125.html

最近はすっかりルネサスのcpuに疎くなっていたのだけれど、なにやらnet上で話題になっているようす。
すごく久しぶりにルネサスのwebサイトから、ハードウエアマニュアルをダウンロードして見てみた。

なるほど...
小パッケージのsh2なのだなあ。納得。
イマドキの感覚からすると、シリアルI/Fが弱いかな?メモリも少なめな気がする。

あっ、でも位相計数カウンタが2個あるのは、sh2スタンダードとして(?)引き継がれているようだ。

こりゃ、DCマウス向けにちょうどいいなあ。

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以前作ったBasicMouse/DCでは、H8-3694を使った。
多少(?)無理があったけれど、まあなんとかスラローム探査して、最短走行できるマウスにはなった。
途中で挫折しかかったけれど、CPUにマッチした乗算命令を吐くための、コンパイラスイッチを教えていただいたりして、なんとか形になった。
あのブレイクスルーがなかったら、さすがに無理だったと思う。

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で、このCPUボードならとりあえず、そういった問題はなさそうだ。
sh2(7145)最大の(?)弱点、消費電流もずいぶん減っている。(カタログ上は)
これならいけそうだ

どこかの店頭で扱ったりしないのかな。
ET2006の会場で配布されるとのことだけれど、とてもいけないしなぁ...
48ピンの7124のほうが手に入れば、基板作るのもいいかも。

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digikeyで検索してみると、たくさんhitするようだ。
あるにはあるが、ちょっと高いな。しかも250個単位か...

やはり、素直にアルファプロジェクトのボードを買ってくるのがよさそうだ。

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2006年10月25日 (水)

日々の様子

大会から帰ってきたが、相変わらず本業に追われる日々。

来月半ばから年明け2月くらいまでは、細々としたことがたくさんありそうだ。
目先のことは多少、目処がついたようだ...と思っていたら、金曜日はまたしても北関東に召集...またですか..

秋葉に寄れるといいのだけれど、時間帯からして無理っぽい。
今回も通過するのみになりそうだ。

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充電器は、ケースの穴あけすらままならぬ状況だが、今週中には時間をとって進めたいところだ。

とりあえず、レギュレーターの調整をする。
手持ちの抵抗で、なんとか満足できる電圧を作り出す。

手持ちのFLUKEのテスターで見ながら、抵抗を交換して8.34Vと8.37Vに調整。
定電流モードでは340mA。バランスラインは±20mAほど。
これで、300mAh、2セルのLipoを充電する。

放熱板兼用のケースに取り付けたら、充電テストをやってみよう。

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2006年10月23日 (月)

中部地区大会

中部地区大会に参加してみる。
結局、新作は走れるところまで行かず。

しかし世間の動向を見るために参加。

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行ってよかった。
学生マウス恐るべし。

マウスは、出来合いのボードに適当なアクチュエータを差し込み、最初っから付いてくるソフトで、とりあえず動くようなシロモノではないのだが...
たくさんの学生マウスが、恐るべき速度で走り回っている。
特に指導者が付いているわけでも無いようなのに、なぜ、あのレベルで作れるのだろう...
ちょっと海外勢のマウスを見ているような感覚に襲われる。

斜め最短走行、スラローム探査、探査走行中の姿勢修正などなど、最初からできることとして作り始めてるからか、なんて話をしたりする。
なるほど。

おじさんたちの頃のマウスってのは、最短走行でも1区画づつ止まるマウスすら、普通にあったんだよ、とか言ってみる...


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自分のマウスは03モデル。
さすがに古さを隠せない。

メンテ不足(というか、してないし...)がたたり、探査走行のみでタイムアップ。
ゴールしたマウスでは最下位となり、情けない結果に終わる。

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その後、ライントレーサの競技中に、家族の調子が悪くなったとの連絡が入り、急遽帰宅。
打ち上げに参加したかったが、仕方なし。
(家族のほうは、その後、問題なしです)

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てこ入れが必要と考え、とりあえず作業再開する。

ずっと前に作ったまま放置していた、Lipo用充電器の基板を組み立てる。

061023

これをケースに組み込んで、連続で開発できるようにしよう。
世間のレベルについていくことすら大変だが、やるしかない。

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2006年10月10日 (火)

今日のバグ

lpcにて。

シリアルにてターミナルソフトで通信しようとすると、文字化けして使い物にならない。
オシロをあてると、どうやらボーレートが合っていないようにみえる。
おかしい...そんなはずはない。

数値的にはぴったりのはず。

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いろいろ見ていくと、3.3Vの3端子レギュレーターが不安定になっているのが原因だった。
シリアルポート経由でフラッシュ書き込みはまったく問題なくできていたのでハードウエアの問題だと気づくのに時間がかかった。

フラッシュ書き込み時は、PLLが動作していないので、消費電流も低いせいか、ぎりぎりで安定動作をしていたようだ。
通常の動作モードでは、システムクロックが不安定になり、PCからのデータが文字化けするようになった模様。

オシロスコープでよく観察すると、PCからの送信データはびしっと来ているが、CPUからのシリアル送信は波形が揺らいでいる...
タイマー割り込みなども揺らいでいたはずだが、気がつかなかった...

こんなこともあるんだなあ。
あと、やはりLDOはちゃんと吟味しないといかんな。

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2006年10月 9日 (月)

日々の様子

ここのところ、日記に書けないような事ばかりで1日が終わることが多く、更新もままならなかった。

今週末もまた、遠出なのだけれど。
少しくらいは落ち着いてきたか。

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朝、散歩の川沿いで、初めてカワセミを見た。

なんとなく居るんじゃないかなあ、とは思っていたのだけれど、いままで見たことはなかった。
涼しくなってきたので、里に下りてきたのか。
水面近くの枝から、水に斜めに飛び込んで、元の枝に止まる、という特徴的な飛び方をするので気がつく。

このあたりはお堀にすっぽんもいるのだよなあ。
初めて見たときはびっくりした。

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マウスに触る時間は、本当に取れない。
これはこれで、幸せなことかもしれないが。

しかし、イベント参加は絶やしたくないところ。
けれども見学のみ、は寂しい。
ここはひとつ、現役稼動機に出張ってもらうとするか。
電池充電中...

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2006年10月 8日 (日)

NXPの新ARM7

いまさらながら気づいたのだけれど、NXP(旧フィリップス)のサイトに、新しいマイコンが掲載されている。
LPC2368だそうだ。

72MHzで、100/10EtherMAC、USB2.0、CANx2、RTC、SD/MMC...で、100P QFP。

ATMELのSAM7Xと被るけれど、1年以上後発のためか、ちょっとづつ良いように見える。
汎用DMAが追加されている。これはいいかも。

まだあんまりデータシートを読んでないけれど、チップが手に入るようなら、小さな基板を作ってみたいかも。

大抵の用途では、これで事足りそうな感じ。

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