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2006年8月18日 (金)

外仕事

この暑い中、週末いっぱい外仕事に励む。
ほんとに暑い...

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宿に帰還後、マウス作業。
モーター制御の基本部分を調整。

きれいに走らせるためには、滑らかな軌道を作り、それをぴったりトレースするように、ぎちぎちにサーボをかける...では、うまくないような気がする。
何かのはずみで、軌道から外れたとき、モーターのトルクを上げて修正しようとしても、十分遅い速度ならともかく、タイヤがグリップを失いかけているような場合、ますます目標値からずれてしまう。

なので、正確で滑らかな軌道生成は当然としても、可能な限り緩やかなローカルサーボで走らせる方針で考えている。
とはいえ、なんでもかんでも緩やかだと、蛇行したりなど、好ましくない動きもしてしまう。

必要最低限で、悪影響の少ない方向にのみ、サーボがかかるように工夫する。

考える...

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