R&D daily

ここ数日もまた、出先で仕事。
ちょっと晴れたと思うと、とんでもない豪雨だったり。

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ソフトのデバッグ。
午前２時過ぎまで粘ったのだが、結局わからずギブアップ。
とりあえず寝る。

今朝見たら、ソフトの問題ではなくて通信ケーブルの問題だった。
ソフトはそのままであっさり動く。なんだったんだ．．．

なんだか、雑務が多くて忙しく、マウスに触る時間がとれない。というより、気分が盛り上がらない。
困ったことだ。

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仕事で、旧知の人間に再会。またまた北関東某所より。１０年ぶり以上か？
変わってないな。
なーんか、最近こんなのばっかりな気がする。
何か暗示しているのだろうか？

遅くまでかかるが、個人的には得るものはあったような気がするので、まあよしとするか。
さて、明日も早い。

昨日は服を着たまま眠ってしまう。
とりあえず、いまから母港に帰還。

まだまだ忙しい日々は続く。

減速時の加速度の管理方法について、考え直しながら帰ろうか。

やっと終了。
結果とは全然別に、いろいろ考えてしまうこともある。

まあ、結局は、自分の信じる道を進むのだが。
もっとうまい方法はあるのかもしれないけれど、自分以上のものを自分に望んでも仕方なかろう。

力不足を嘆くより、ベストを尽くし、その結果を受け入れられることを目指そう。

蒸し暑さと豪雨が交互に来る一日だった。

さすがに撤収も遅く、宿作業は無理。
しかし、net環境が快適になったので、日記代わりの更新のみ。

明日、明後日と、まだまだ長い．．．

この暑い中、週末いっぱい外仕事に励む。
ほんとに暑い．．．

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宿に帰還後、マウス作業。
モーター制御の基本部分を調整。

きれいに走らせるためには、滑らかな軌道を作り、それをぴったりトレースするように、ぎちぎちにサーボをかける．．．では、うまくないような気がする。
何かのはずみで、軌道から外れたとき、モーターのトルクを上げて修正しようとしても、十分遅い速度ならともかく、タイヤがグリップを失いかけているような場合、ますます目標値からずれてしまう。

なので、正確で滑らかな軌道生成は当然としても、可能な限り緩やかなローカルサーボで走らせる方針で考えている。
とはいえ、なんでもかんでも緩やかだと、蛇行したりなど、好ましくない動きもしてしまう。

必要最低限で、悪影響の少ない方向にのみ、サーボがかかるように工夫する。

考える．．．

探査走行のための、基本テストをする。
600mm/sec程度で、正確な90度ターンができるかどうか。

しばらく、あれこれやってみる。
大体うまくいくようだ。

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このマウスは、高速走行時と探査走行時で、性格の異なる２つの走行モードを持つ。
それぞれで求められるものが違うので、特化したそれぞれのモードが存在するのは、正しい方向だと思う。

高速走行時よりは、90度ターンが正確に出ているような気がする。

これならばジャイロを使わずとも、探査走行はこなせそうだ。

壁エッジ検出は作成済み。あとは、迷路中央を捉えるサーボと、走行距離を管理するモジュールを作れば、スラローム探査までいけるかな。
信地旋回（相当）のモジュールも作らなきゃ．．．

今日も日中は、いろいろ用事。
午前中は遠来の客人を向かえ、このあたりを連れて回る。

午後は今週末の外仕事に向けて、こまごました準備。

今日は暑かった．．．
夜、作業開始。

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週末に向け、台風が近づいているようなので、どうなることやら．．．
意外と、マウス作業がはかどるのではないかと。

世間では夏休みらしいのだが、こっちは来週も仕事。
この暑いのに、遠くはないけれど、微妙に長いのが待っている。

それの準備や、さらにその後の準備のために忙しい日々が続き、マウスに触れずにいる。
何事もなく済むといいのだが。

ここをしのげば、多少は余裕ができるか？
世間ではロボットシーズンに突入しているのだが、私のシーズンインはまだ先のようだ。

探査走行を作りこむための下準備を始める。

何をやるにしても、段取り、下準備に多くの時間を割くようになってきている。
そのほうが経験的に楽だと感じているからかも。

とりあえず、コーディングができるところまではきたけれど、晩飯のときに泡盛を飲んでしまって、酔っ払ってしまい、作業順延。
ま、しかし、これでコーディングに入れるはず。

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lpc2000の後継。
STR91xなんてどうかなぁ、と考えている。
80/128ピンパッケージ、flash,SRAM,USB,CAN,10/100EtherMAC,ADC,TIMER,PWM,JTAG等々。
戦艦大和っぷりはsam7xにも劣らない。コアはarm9だ。

しかし、いつも使っているものに比べると、ちょっとタイマーが貧弱に見えるかも？

あと、arm9ってのは、すべてMMUがついてるものかと思っていたのだけれど、どうやらこのARM966E-Sてコアには、見当たらないようだ。
要するに速い（96MHz）ARM7として使えるということか？

仕事場にて、フィリップスの半導体部門が売却されるということがニュースになっていると聞く。
あちこちで話題になっているようだ。
フィリップスといえば、組み込み系ではいろいろ縁の深いブランドだけれど、完全に手を引いてしまうのかな．．．？
なんとも。

最近はフィリップスのarm7、lpc2000あたりに色々お世話になっているのだが。
ま、当面ディスコンなんてことにはならないと思うけれど、どうだろう。
アトメルや、stmあたりで代替品を考えておくか。
しかし、完全に置き換えられるものは、今のところないのだよなあ。
アナデバのは、すごく小さいけど、なんだかしっくりこない。

lpc2000は、以前使っていたＨ８とよく似て、使い勝手がよかったのだが。

そろそろ考えるべきか。
ま、手に入るうちはlpc2000を使うとは思うけれど。