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2006年6月 5日 (月)

今日の作業

バッテリ電圧の監視ルーチンをバックグランドに組み込む。
本格的にソフト作業に入るために、実戦用のサポート部分も作り始める。

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相変わらず、直線/90ターン/直線/停止のシーケンスで評価する。

そろそろ実用領域でテストしているのだけれど、大筋では思い描いている挙動を示す。
しかし、完全には再現性のある軌道を取らないのが気になるところ。

原因は、バッテリを固定してなくて暴れているせいなのか、ゲインの設定で追い込めるのか...

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突然、真っ直ぐにも走らなくなる。
どっか壊したかな?と見てみると、ピニオンが滑っている。

トルクは、たかが知れていると思うのだけれど、加速度が大きいのか。
とりあえず、今日はこれ以上進められないので終了。

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