R&D daily

撤収とはいえ、エアの関係で、出発は月曜深夜。
帰りは火曜日の午前中。

高々１０時間ほどの移動でも、まるまる２日間使ってしまう。
観光に行くにも面倒なので、空港で延々ＰＣ作業。

今回の遠征に新型マウスも持ち込んだのだけれど、結局作業は何もできなかった。仕方なし。

空港での待ち時間はたくさんあるのはわかっていたけれど、マウス本体を機内持ち込みにする度胸は流石にない。

普段は普通に扱っているけれど、剥き身のリポも、かなりやばそうだ。

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毎日食事をする半路上の中華屋で飲み食いしても、￥１０００行かないくらいの物価なのだけれど、
空港のカフェで食事をすると、サンドイッチとコーヒーでそのくらい行く。

スタバの価格設定は世界共通っぽい。

ようやく終了。
撤収作業に入る。

去年の雪辱は果たしたらしい。
お疲れ様でした。

気温３２℃
結構すごしやすい。

このまま行ってほしいものだが．．．

先週とは正反対に、本日から週末いっぱい南の国で仕事。
空港は雨。

マウス作業もままならぬが、これもお役目仕方なし。
妄想に耽ることにする。

往路の乗り換え駅で、勤め先の社長に出会って挨拶。

週末、あっちは欧州で仕事だな。こっちは家族連れで、南の島ですが何か。

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以下、Ｆさんに私信。

来月最終週の週末、東の方に滞在するかもしれませんが、予定いかがでしょう。

さすがにマウス関連は持って来てない。

仕事もマウスも今週いっぱいは封印。

それでは行ってきます。

いろいろとせわしなく、ここのところマウスにも触れない日が続くのだけれど、明日から週末いっぱい休暇をとり、ちょっと遠出をする。
天気予報はあまりすぐれないのだけれど、天気いいといいなあ．．．

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来週は、通算４度目の赤道付近。こんなに何度も行くことになるとは．．．
わからんもんだ。

週末なのだが、いろいろ忙しなくマウス作業なし。
別件で時間が取られてしまっている。いろいろやりたいことはあるのだが。

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外付けADCのシリアルインターフェース部分。

いざソフトを書こうとデータシートをじっと読むとまずいところが発覚。
データの変換終了と、クロックの個数の関係が完全に一致しない。
データラインはハイインピから１クロック期間０になり、そこからデータを出力するようだ。

ということは、データの先頭を捕まえるために、ハイインピーダンスと０出力を区別するためにプルアップ抵抗がいる。
今の回路ではハイインピーダンス状態で、０になるようになっている。
5→3.3変換の分圧用の抵抗をはずし、プルアップ抵抗とダイオードを取り付ける。

つぎ作るときは、LVで受けて．．．じゃなくて、5V入力対応のプロセッサにする。

能書きは結果が出てから、と思ってはいるのだけれど、ちょっとだけ書いてみる。

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詳細は端折るけれど、このL/Oは６輪からいろいろアイディアをいただいている（つもり）。
禅問答のようだけれども、ステア固定のステアマウスと考えている。

ドリフトコントロールはしないつもり。基本的にグリップ走行の予定。
AWDなのは、おまけのようなものだけれど、こちらはトラクション改善に貢献していると思う。

これくらい書くと、わかる人にはわかってしまうかな．．．

走行中のデータを保存するために、外部メモリを取り付ける。
もともとは、miniSDカードを取り付けようと思っていたのだけれど、SPIのシリアルROMで容量の大きいものが手に入るようなので、そっちに変更してみる。

ラッピングワイヤで配線し、遊ばないように瞬間接着剤で固める。
定番はシリコンとかだろうけど、少しでも見栄えを考える。

すでにあちこち修正が入っているのだが．．．まあ、こんなもんか。

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7145では、クロック同期シリアルは、４つあるポートどれでも使えるのだけれど、DMAを起動できるのはチャネル０に限定されている。
それを踏まえ、チャネル０だけは外部に引っ張り出しやすくしてある。

以前は、ちょっとした容量のシリアルROMは、I2C接続が多く、いまいち使う気になれなかった。
I2Cは、一見よさそうなのだけれど、手間の割りに速度が出ない。
SPI接続ならCPUの負荷も軽くできる。

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今回のROMは、ハーフピッチ8ピンのパッケージだけれど、容量は4Mbit。
書き込みサイクルタイムは、5msec/256バイト。

16チャネルを1KHzサンプリングで、16秒間のデータを取り込める。
とりあえず、これでも当面十分だろう。

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マニュアルを見ながら、読み書きのルーチンを作る。

とりあえず、バルクイレーズとバイトごとの書き込み、ダンプ表示を作って動作確認終了。
全面消去には５秒くらいかかる。

これは、こういうもののようだ。

バッテリ電圧の監視ルーチンをバックグランドに組み込む。
本格的にソフト作業に入るために、実戦用のサポート部分も作り始める。

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相変わらず、直線／90ターン／直線／停止のシーケンスで評価する。

そろそろ実用領域でテストしているのだけれど、大筋では思い描いている挙動を示す。
しかし、完全には再現性のある軌道を取らないのが気になるところ。

原因は、バッテリを固定してなくて暴れているせいなのか、ゲインの設定で追い込めるのか．．．

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突然、真っ直ぐにも走らなくなる。
どっか壊したかな？と見てみると、ピニオンが滑っている。

トルクは、たかが知れていると思うのだけれど、加速度が大きいのか。
とりあえず、今日はこれ以上進められないので終了。

このL/Oでは、左右の位置サーボを別々に動かしていても、びしっと直進する。
今までのマウスでは、微妙に左右にふらつくところなのだけれど。

とりもなおさず、直進性が良い（というか、強い）ということだ。
もちろんそれが狙いなのだけれど、今度は普通の方法では曲がれなくなる。

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普通の２輪マウスは、曲がりやすい機構を制御でまっすぐ走らせている。
さりとて、たとえば６輪ほども直進性が強いマウスになると、操舵しないと絶対に曲がらない。
今回のマウスは、その中間の特性を目指している。

どうやって曲げ、あまつさえ探査走行をこなすかなのだが．．．．

それなりには走れそうなので、安心しています。
あとは、どこまで時間がとれるやら？

少し時間が取れたので、ひどくざっくりと、直線加速して９０度ターン、という定番のシーケンスを作ってみる。
ゲインの調整も何にもしてない状態なのだけれど、機体の素性をみるのが主目的。

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秘密の加速度とターン進入速度を試すと、さすがに正しく曲がれない。

しかし、ターン中だけでならオーバーステア傾向を示すようだ。
これはいい感じ。
この速度域でも、ヨーモーメントは十分発生するということだ。
このマウスのL/Oなら、オーバーステアは、うまく押さえ込めるはず。
うまくいけば．．．

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ぐっと落として、加速度2500mm/sec^2、ターン平均速度770mm/secでテストすると、ぴったり計算どおり90度ターンするようだ。

このまま進めてもよさそうだ。

ここ数日、帰宅が遅くて作業は無し。
つらつらと、今の新型の延長線上のマウスを考える。

今の新型も秘めている性能は高そうなのだけれど、この形での理想形というにはまだまだな感じ。
もっと、ドラスティックに進化させたいものだ。
どうやって実現するかはこの際おいて置いて．．．

モーター出力は今の半分くらいでいいので、総重量60～70グラム程度、トレッド80mm、重心高4mmくらい。
この諸元なら、加速度平均２ｇの世界に入ってくるような気がするのだけれど。
ざっくりターンは1500mm/secあたりか。

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これだけの加速度を持つようになると、荷重移動（の制御）が重要になると思う。
加速やターンのための加速度を、グリップを増すための荷重に使えれば、まだまだ可能性はあると思っている。

いまの（２輪）マウスは、人でたとえれば垂直に立ったままの状態で、走ったり曲がったりしようとしているようなものだ。
これでは、なかなか安定して速度を上げることは難しい。
体が立っている同じ条件なら、背が低くて重心が低いのが有利だ。

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実際の車では、（一見では分かり難いけれど）加速や旋回すること自体が安定する力を生むように、足回りが設計されているそうだ。
地面からの衝撃を吸収することだけが、足回りの仕事ではないらしい。

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また、足回りと言っても、必ずしもショックアブソーバーやリンク機構が必要というわけではない。
要は、自らの運動で受ける力を、うまく利用できるような寸法や配置にすることだと思う。
リンクやショックは、さらにその先にあるものだろう。多分。

妄想は続く．．．