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2006年5月29日 (月)

制御単位

マウスのコントロールをするにあたって。
位置、速度、加速度など、各パラメーターから制御値を算出するのだけれど、計算を簡単にするために単位系を都合のいいように変更している。

距離は、エンコーダー1パルスを距離単位とする。
時間単位は制御周期(1msec)とする。

距離単位は、P(パルス)
速度単位は、P/msec
加速度単位は、P/msec^2

これで、タイマーの読み込み値や設定値が、係数を使うことなく算出できる。
ちなみに、新型のマウスの諸元では、

1P ≒ 0.01074mm
1P/msec ≒ 10.74mm/sec
1P/msec^2 ≒ 10740mm/sec^2

加速度以外は、わりと使いやすいところに来ている感じ。

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