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2006年5月27日 (土)

つれづれ

以前のソフトは、目標値の管理制御周期を、距離ベースで扱うように作っていた。

メリットは、ステッパと同じ手法で、位置サーボの指令値が算出出来ること。
速度目標値を計算するのに、平方根計算を使わずに済むこと。

デメリットとしては、高速で走行するほど制御周期が上がり、処理が重くなること。
高速側で見かけの姿勢制御ゲインが上がるために、補償をする必要があること。
モーターのマイナーループは時間ベースなのに、姿勢制御サーボの周期が可変なのもなんだか不合理。
ソフトは考えやすかったけど。

ところで今回のモーターでは、取り付けられているエンコーダーのパルス数が非常に多く、1パルス単位で制御をかけることはほとんど不可能。
ならば10パルス単位で、とか考える。のも、なんだか違うだろ...

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今回は、走行距離管理も時間ベースで組んでみようと思う。
処理の集中を避けられるし、シンプルになる部分もある。
いろいろ考えていることも試せる。

とりあえず、平方根の処理を追加しなければならないので、ちょっと調べてみる。
固定小数点で平方根計算は、シンプルな方法でできるようだ。

割り算が多いと、処理が重いなあと思っていたのだけれど、ためしに32ビット÷32ビットの処理を表計算で評価してみると、intの割り算は3~4回程度で十分ということがわかる。

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このサイトのアクセスを見ていると、大英帝国からも毎日のようにアクセスがあるようだ。
いつもありがとうございます。

しかし毎日、GMT午前3時頃とか、いくらなんでもへんな時間だ。
これはアレだな。ドメインはUKだけれど、アクセスはあちらの方からですね...

マウス自体は組み立てていても、ちゃんと走るかどうかまだわからない状態。
引っ込めてしまう場合を考え、意識して写真を張っていない。
こんな文字ばかりのところに、頻繁に来ていただけるのはありがたいことだ。
早く走らせて、画像公開できるようにしたい。

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