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2006年5月12日 (金)

今日の作業

エンコーダーがCPUにつながったので、位相計数カウンタを初期化し、テスト用コマンドを書き、動作確認をする。
動作はok。
とりあえず、指ではじいて車輪を回してみる程度では、ミスカウントはしてないっぽい。

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モーター内蔵のエンコーダーは、回転あたり512パルス。
CPUでは4逓倍でカウントし、ギア比は16:56。
タイヤ径がおよそ24.5mmなので、1カウントあたり0.0107mmか...

1区画180mmは16771カウントになり、4区画進まないうちに16ビットカウンタはオーバーフローすることになる。

いままでは、エンコーダーのパルスの間隔を、ハードウエアタイマーで計測して速度情報としてきた。
方法としては定番だと思うのだが。

しかし、これくらいパルスが多いと、時間内のパルス数をカウントしても、十分な精度で速度が計測できそうな気がする。

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