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2006年5月13日 (土)

今日の作業 2

モーターが動き、エンコーダーが使えるので、早速定番の動作チェック。

左モーターをフリー。
左エンコーダーのカウントを、右モーターの指令値としてサーボをかける。
左車輪を手で回すと、右車輪が追従するようにして、サーボのかかり具合などを試す。

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今回はミニッツのホイールを使い、03Bに比べても駆動系のイナーシャがかなり小さくなっている。
エンコーダーがモーター側についていて分解能が非常に高いとか、On-Brakeでブリッジが動作しているなど、いろいろな条件も重なって、なかなか制御性はよさそうだ。

だんだんゲインを上げて試す。
03Bは、ある程度ゲインを上げると、位置サーボがハンチングを起こすようになってくる。
地面に置けば収まるのだが、宙に浮いているとダメ。
こんなもんか、と思っていままでは使っていたが、このミニッツホイールマウスではそんなことはないようだ。

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