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2006年1月29日 (日)

ジャイロ

ジャイロについて考える。
以前にも、同じことを書いたけれど。2年位前かな?

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ADXRS300の計測レンジは、名前の表すとおり300deg/sec。

マウスが90度ターンを1300mm/secで通過すると考えた場合、所用時間は0.1秒程度。ヨーレートは平均900deg/sec。
とてもこのセンサの計測可能な範囲ではなさそうだ。
この900deg/secの領域を計測し、その積分で旋回角度を求めようとするならば、それなりの直線性が必要な気がする。
リニアリティ確保のための変換式のキャリブレーションもさることながら、センサのレンジを何とかしないことには。
入力に対してサチるようだと、制御が発散しそうだし。

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アナデバのアプリケーションノート#625に、レンジを大きくする方法が記載されている。
内部昇圧回路を殺せば、感度が大幅に下がるとある。
ADXRS300でVCP5を5Vで使うと、だいたい10,000deg/secになるようだ。
予想ヨーレートの10倍程度まで検出できれば、なんとかなるかな?

電圧出力は、0.15mV/deg/secまで下がるけれど、16bitADCはLSB=0.076mV@VREF=5Vで、まあなんとか。
こんなレベルの信号がマウスの上でマトモに取れるか、はなはだ怪しいが...

あっ、ここに例のフィルタを使うのか...?
だとすると納得。

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また、この方法が使えるなら、CP1~4につながっているコンデンサ2個が省略できる。
このパッケージの半田付けがまともにできるかどうか?ということがあるので、使用するピンが減るのは歓迎できるのだが。

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いずれにせよ、評価してみないことにはなんともいえない。
マウス本体を製作するときに、同時にテストベンチが必要だ。

適当なベースを用意して、以前のBasicMouseで使ったモーターを取り付け、ターンテーブルを回すことを考える。
必要な最高速度は、900~1500deg/secと予想。
ステッピングモーターのパルスレートは約833pps。
上で振り回すマウスの重量から考えても、まあなんとかなるか....

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