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2005年12月21日 (水)

今日の作業2

センサレイアウトをいろいろ妄想するが、全体のレイアウト検証をするのが目的なので、さっさと組み立てることにする。
センサ回路はBasicMouse、モータードライバはDIPで簡単に扱えるL6227とする。

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LPC2000の割り込みコントローラーとARM7の割り込みの関係が、いまひとつ分からなかったのだけれど、ようやく進展。

LPC2000では、irqハンドラに分岐するために、分岐先アドレスを0xfffff030(vic)から持ってくる。
このレジスタにアクセスするために、汎用レジスタを使ってしまうと、バックグランドのデータを破壊してしまう。
どうやってアクセスするのか、いまひとつ分からなかったのだけれど、分岐アドレスをPC相対でアクセスする方法が、フィリップスのアプリケーションノートにあった。
なるほど。

しかし、これではスタックポインタの切り替えはどうするのだろう?

そのアプリケーションノートに、スタートアップでirqやfiqモードのスタックポインタの初期化についてのコードも見つける。
これか!
マニュアルや、雑誌の記事の意味が(やっと)理解できてきた気がする。

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あれこれ探しても、結果的にはチップの製造元のマニュアルが一番正確な情報だ。アタリマエだけれど。
一番分かりやすいわけではないのが悩ましいが。

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