R&D daily

lpc2138のspiを使って、sdカードにアクセスする。
FAT16だけれども、とりあえず読み書き可能になった。

ドキュメントの記述を見ていて気づいたことがひとつ。

lpc213x以前のチップでは、spiマスタモード時はSSELにHレベルを入力しなければならないようだ。
つまり、spi使用時はマスターモードでもSSELを汎用IOにはつかえないということだ。
lpc2119のほうのボードでは、今のデザインでは、SSELのピンをSDカードのCSに使っている。
これではまずい。アートワークの変更が必要だ。

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なるほど．．．
賢明ですね。

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いつもお世話になっている、Robot-Fan.netにて、MIN4Aの動画を改めて見る。
なんというか、もう違うレベルの速度なのだけれど、なによりショックなのは、最高速度らしき走行でもほとんど軌道を修正している感じがないことだ。

普通（？）のマウスでは速度を上げていくと、軌跡がだんだん迷路中心を捕らえられなくなってくるのが観察されるものだけれど、このマウスはその素振りを全く見せない。

もしかすると、自分が考えているような姿勢制御は使っていないのかも、とまで思うのだが。
言ってみれば、制御で誤差を修正して押さえ込んでいるというよりは、この速度域で動的なバランスを合わせているかのような．．．

自分のつくるマウスが、こんな走りをする日が来るのだろうか？