R&D daily

MM4R（仮称）に組まれているシャーシ基板を外してみる。
資料ももらっているのだけれど、このまま組み立てるのは、いろいろ難しいところもあるようだ。

ま、しかしメカ部品に比べれば、こちらのほうは、まだ自分でも何とかできそうな気がする。
本来の設定のNIOS-IIも大変魅力的だけれど、それをやっていると、完成までにいつまでかかるか読めないので今回は出来合いのCPUで、ボードを作ってみようかと思う。

それでなくても、この基板はいびつな形をしているし、さらに機構部品が取り付く場所も必要なので、できるだけ基板上の部品を減らさなければならない。
とりあえず最近のお気に入り、lpc21xxのどれかにしようと思う。

ところが、このチップには、エンコーダー入力専用の位相計数カウンタが無い。
BasicMouse/DCと同じ手法で取り込むとすれば．．．
エンコーダについているホイールは、直径約12mm。
50パルス／回転なので、４逓倍で200パルス、約0.19mm／パルスとなる。
マウスの最高速を4000mm/secとすると、エンコーダー出力は最大約21.3Kpps。
となると、16～20KHzで割り込みをかけて読み込めば、だいたい大丈夫ということになる。

いけそうだな．．．