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2005年11月28日 (月)

全日本大会決勝に参加

マウスの決勝は午後から。
ゆっくり出かける。

午前中のクリッパーの競技も参加台数が多く、棄権も少なかったようでタイスケは大幅に押していた。
お昼を食べて戻ってみると、丁度迷路が公開されるところだった。

去年のような、あからさまな狙いの迷路というわけではなさそうだけれど、典型的な高難易度の迷路だ。
櫛通過後の15区画直進の経路か、スタート直後、長い斜めの後櫛の2つの経路がありそうだ。

自分は15番目の出走順なので、出番まで時間がある。
今大会からクレーンカメラが導入されて、上方からみた迷路がスクリーンに映されているので、それを見ながら自分のマウスがどういう動きをするかシミュレーションする。
マウスに迷路情報を入れるのはレギュレーションで不可だけれど、人間のほうに迷路を入力して、吟味するのはかまうまい。

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昨日の予選ではいまいち振るわなかったシンガポールマウスが、出走3番目にして8秒台を出す。
こりゃすごい。

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自分の番。
探査を開始してすぐ、櫛のところで思っていた以上に、おかしな挙動をしてスタックする。
反射光センサかな?

2回目は重ね探査を使おうとしたけれど、スタックの仕方が悪かったようで、マウスは壁情報に矛盾があるという。
仕方ないので、もう一度最初から探査。
今度はうまく櫛のところを通過したけれど、またしても途中でストップ。

しかし今度は、迷路情報がうまく残ってたようだ。
重ね探査を指示すると、素直に最初の角を曲がっていった。
そのままなんとか、時間内に探査ゴールできたのだけれど、その時点で残り10秒ほど。

4回目で最短走行をスタートさせてみるも、ゴールならず、終了。

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結果は散々だったけれど、準備期間を考えれば、だめなりにまとめたというところか。
重ね探査がうまく行ったのはよかった。

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注目の予選1位のkiatさんのマウスは、スタート直後のバグで、コンマ5秒以上はタイムロスしていると思われるのに、7秒台半ばを連発し2位。
もし、あれがなかったら...とすると、すさまじいタイムを出していたはず。

このマウスも、ハードウエアは、どれをとっても特別なものは使っていない。
自分たちが使っているものでも、まだまだいけるということだ。
いや、それはいつも思うことなのだが...

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とにかく、これから本業もかなり忙しくなってくるのが決まっているのだけれど、マウスのほうのモチベーションもあがってきている。
DCモーターのサーボについて、大会前にいろいろやってよかったものを、改めてテストしたい。

新作もやってみたいものを思いついた。
L/Oが成立するかどうか、テストシャーシを作って試走してみたい

あと6輪も形にしたい。
6輪のもつ走行特性が、考えている傾向をもっているかどうか確かめたい。

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大会運営に携わられた方々、参加者と観客の皆さん、お疲れ様でした。
また、お会いしましょう。

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