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2005年11月20日 (日)

大会前最後の週末

昼間は家族サービスで、近所まで紅葉狩りに

051120

例年のことを考えると、ずいぶん余裕だが...

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マウス作業は、新型位置/速度制御を去年のソフトに組み込めないか試行錯誤中。
去年のソースは、それはもうひどい状態になっているので、情けない話だけれど、いじっても思い通りにならない...
やはり、根本的に書き直さないとダメだな。

バッテリを新品にして、どうもサーボゲインが合わないのがはっきりしてきた。
重心位置が若干変わっているのが気になるところだけれど、バッテリの特性が違うのも影響しているのだろう。
走らせ始めが一番厳しくて、走らせていると、だんだんいい感じになる。
おぉ、だんだん速度が出せるようになってきたな、と思った瞬間にバッテリ切れで壁に激突。

ある意味最適設計なのかもしれないが、探査中のスラロームがメロメロなのは大変まずい。
ゲインの再調整を行う。
とりあえず落とす方向。

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