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2005年11月26日 (土)

第26回全日本マイクロマウス大会予選に参加

9時半には会場に着くように、朝早く出発。

会場に着き、エントリリストをチェックすると、出走順はなんと67台中66台目。
こりゃ夕方だな...
長い一日が始まる。

見るとオーラスはKiatさんで、その前だ。
しかも回りは大御所ばかりで、なんだこりゃ、って感じだった。
一応遠方からの参加てことで、配慮してもらったということか。

しかし、この出走順だと、みんな自分の番が終わっているから、集まってくるだろうなあ...

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いろいろ皆さんのマウスを見て回る。
おお、H8tinyで、DCマウスというのが何台か居る。
なんかうれしい。

ちょっと前だと位相係数カウンタの関係で、H8でDCマウスは難しく、sh系を入れないとうまくいかないか?という認識があった。
どうやらだんだん状況も変わってきつつあるようだ。
tinyでDCが走れるということがどれほど影響しているのかわからない。
けれど、ゆっくりとだけれど確実にDCマウスは増えつつあるように感じた。

DCモータ、面白いですよ。

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さて、ようやく自分の番。
大御所の出走が続き、大分緊張していたのだけれど、直前の2足マウスがエキスパート予選には珍しく、ものすごいパフォーマンスを披露してくれて、会場がすっかり和んだ。
おかげで、自分もちょっとはほぐれた感じで望めた。感謝。

ゆっくり挨拶。礼に始まり、礼に終わる。
会場の観客の人たちの顔を見渡し、審査員の先生方の表情をみる。大丈夫だ。
パラメーターも全部チェックできている。

走り始め、ちょっとふらついたけれど、何とかいけそうな感じで探査。
イメージしたとおりの経路で探査している。探査ゴールもok。
計測終了タイマーが作動する直前に、壁エッジをうまく取れなかったようでスタック。
まあ良いだろう。上出来。

2回目の走行は、第2走行用にパラメータを設定しなおし、走行開始。
いきなり、最初のコーナーから挙動がおかしい。この症状は...
探査走行時に動作している、走行距離オートキャリブレーションの学習値が、スタックの影響ですっ飛んでいるっぽい。
モードを切り替えてみるとやっぱりそうだ。
手動で学習値をリセット。
これに気づくということは、割と冷静に対処できているようだ。

3回目は安全速度(去年の決勝で第2走行に使ったパラメーターセット)で走行。
今度はok。
予選通過は大丈夫そうだ。

4回目は、一気に予想されるベストパラメータで勝負。
けっこう行ったのだけれど、中ほどでスタック。

最後はどうするかちょっと悩む。タイヤを掃除しながら、しばし考える。
微妙に加速度を落とし、そのかわりターンスピードを上げて走行。
これは決まった。

あとコンマ数秒はいけるかと思ったのだけれど、この1年間を振り返ってみると十分な予選ともいえる。

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去年の自分ががんばって作ったマウスを、今年の自分がうまく扱えた。
自分同士の共同作業?のような奇妙な感じがする。

あすは決勝。
予選完走どころか、参加自体もどうかな?という時期もあったことも考えれば、決勝は余禄みたいなものかとも思う。
楽しんで来ようか。

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