R&D daily

今日は昼間は所用で外出。
帰宅後、ラフスケッチを始める。
やはり、大会結果が思わしくないときのほうがモチベーションは高いようだ。

どっかで見たことのあるようなマウスになるのも、この際致し方ないと思う。
マネしているといわれるのをあまりにも嫌がると、どんどん使える手段が減って行き、ますます結果から遠ざかってしまう。
同じものを作ったとしても、結果が上回れば、ある意味オリジナルを超えたと言ってもいいと思う。

人と同じものを作るのはいやだというのも、場合によっては、便利な”やらない”理由になってしまうと思い始めた。

さて、つい数日前まで、２輪差動マウスでは、ある程度のタイヤ径があったほうが有利と考えてマウスを作っていた。
しかし、今年の大会の結果から、見直しを図ることにした。

大きなタイヤ径がグリップに有利だと思っているのは、いまも変わらない。
現状のマウスでは、それよりも支配的なものがあるということだろう。

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ということで、月曜日に帰宅する途中で、資材を調達。

今年の前半に小型のステッパーを作っていたときは、ジュラコンのギアのスリーブ部分のアルミを削り、ミニッツのホイールと接着していた。
これは、加工に手間がかかるので、今回はもっと簡略化してもいけるか試してみた。

ギアからアルミのカラー部分を外し、直接ホイールのリム部分に、プラスチック用の瞬間接着剤で接着。
とりあえず付いてはいるようだ。

これでモーターの駆動に耐えられるかどうかは、まわしてみないと分からないけれど．．．

大会も終わってしまい、祭りの後の寂しさなのだが、いろいろ考えてみる。

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大会会場で次はDCマウスを、という意欲的な方に質問を受けたので、本質的ではないけれど引っかかりやすいところを書いてみる。

H8TinyのタイマーWでPWM信号を生成するとき、TOB=1としたときに、PWM周期はGRAで決まり、デューティはGRBで決まる。出力は正論理、となる。

GRBのコンペアマッチで出力が変化するのであって、常にTCNTとGRBの大小比較をしているわけでないので、GRBを変化させるタイミングを誤ると、予期しない波形が出てしまう。

たとえば、仮にGRB=1000の状態で、GRAのコンペアマッチでTCNTがリセットされ、カウントアップが始まったとする。
このとき、PWMの出力はGRAマッチなので出力は１。
で、たまたまTCNTが600あたりまで進んだところで、GRBを500とかに更新してしまったとする。
デューティを半分にしようとしただけなのに、GRBのコンペアマッチのチャンスを失ってしまい、デューティ100%のパルスが１発出てしまうことになる。
コアレスモーターなら、確実に反応してしまうところだ。

ではどうするかだけれど、要するに変なタイミングでGRBを更新しなければよいのだけれど．．．
以下、各自でよろしく。

他のSHなどに搭載されているようなPWM用と謳っているタイマーは、どんなタイミングでレジスタを更新しても、意図しない波形が出ないように工夫されているようだ。
なるほど．．．

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kiat氏のバグ。
想像でしかないのだけれど、なんとなく思うところは、

・すべてのターンの進入速度は、ある一定値に決まっているわけではなくて、そのときのでたなりの速度でターンしている。
・４５度ターンの半径は、かなり大きい。

と考えると、あのバグ（仕様？）の辻褄が合いそうな気がする。
図らずも、世界最高のターンの正体を、スローモーションで見せていただけるやもしれん。

マウスの決勝は午後から。
ゆっくり出かける。

午前中のクリッパーの競技も参加台数が多く、棄権も少なかったようでタイスケは大幅に押していた。
お昼を食べて戻ってみると、丁度迷路が公開されるところだった。

去年のような、あからさまな狙いの迷路というわけではなさそうだけれど、典型的な高難易度の迷路だ。
櫛通過後の１５区画直進の経路か、スタート直後、長い斜めの後櫛の２つの経路がありそうだ。

自分は１５番目の出走順なので、出番まで時間がある。
今大会からクレーンカメラが導入されて、上方からみた迷路がスクリーンに映されているので、それを見ながら自分のマウスがどういう動きをするかシミュレーションする。
マウスに迷路情報を入れるのはレギュレーションで不可だけれど、人間のほうに迷路を入力して、吟味するのはかまうまい。

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昨日の予選ではいまいち振るわなかったシンガポールマウスが、出走３番目にして８秒台を出す。
こりゃすごい。

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自分の番。
探査を開始してすぐ、櫛のところで思っていた以上に、おかしな挙動をしてスタックする。
反射光センサかな？

２回目は重ね探査を使おうとしたけれど、スタックの仕方が悪かったようで、マウスは壁情報に矛盾があるという。
仕方ないので、もう一度最初から探査。
今度はうまく櫛のところを通過したけれど、またしても途中でストップ。

しかし今度は、迷路情報がうまく残ってたようだ。
重ね探査を指示すると、素直に最初の角を曲がっていった。
そのままなんとか、時間内に探査ゴールできたのだけれど、その時点で残り１０秒ほど。

４回目で最短走行をスタートさせてみるも、ゴールならず、終了。

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結果は散々だったけれど、準備期間を考えれば、だめなりにまとめたというところか。
重ね探査がうまく行ったのはよかった。

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注目の予選１位のkiatさんのマウスは、スタート直後のバグで、コンマ５秒以上はタイムロスしていると思われるのに、７秒台半ばを連発し２位。
もし、あれがなかったら．．．とすると、すさまじいタイムを出していたはず。

このマウスも、ハードウエアは、どれをとっても特別なものは使っていない。
自分たちが使っているものでも、まだまだいけるということだ。
いや、それはいつも思うことなのだが．．．

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とにかく、これから本業もかなり忙しくなってくるのが決まっているのだけれど、マウスのほうのモチベーションもあがってきている。
DCモーターのサーボについて、大会前にいろいろやってよかったものを、改めてテストしたい。

新作もやってみたいものを思いついた。
Ｌ／Ｏが成立するかどうか、テストシャーシを作って試走してみたい

あと６輪も形にしたい。
６輪のもつ走行特性が、考えている傾向をもっているかどうか確かめたい。

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大会運営に携わられた方々、参加者と観客の皆さん、お疲れ様でした。
また、お会いしましょう。

マウスが記録した予選迷路の情報を取り出して吟味。

全面探査には程遠い感じだけれど、一応両方の最短経路は確保しているようだ。

大会迷路は大概の場合、足立法対策のトラップがはってあって、1回では最短が出ないように調整されている。
参加マウスの多くが足立法を採用しているので、この傾向は続いている。
そこで、足立法トラップへの対策を行っているのだけれど、これがだいたいうまく働いているような気がする。

かなり少ない歩数で最短を出し、引き続き全面探査を行っているときにスタックしたようだ。
最短が出た時点で探査終了できればもっと賢いのだけれど、経路が複数ある前提で、真の最短が出ているかどうか探査中に判定するのは、なかなか難しそうだ。

９時半には会場に着くように、朝早く出発。

会場に着き、エントリリストをチェックすると、出走順はなんと６７台中６６台目。
こりゃ夕方だな．．．
長い一日が始まる。

見るとオーラスはKiatさんで、その前だ。
しかも回りは大御所ばかりで、なんだこりゃ、って感じだった。
一応遠方からの参加てことで、配慮してもらったということか。

しかし、この出走順だと、みんな自分の番が終わっているから、集まってくるだろうなあ．．．

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いろいろ皆さんのマウスを見て回る。
おお、H8tinyで、DCマウスというのが何台か居る。
なんかうれしい。

ちょっと前だと位相係数カウンタの関係で、H8でDCマウスは難しく、sh系を入れないとうまくいかないか？という認識があった。
どうやらだんだん状況も変わってきつつあるようだ。
tinyでDCが走れるということがどれほど影響しているのかわからない。
けれど、ゆっくりとだけれど確実にDCマウスは増えつつあるように感じた。

DCモータ、面白いですよ。

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さて、ようやく自分の番。
大御所の出走が続き、大分緊張していたのだけれど、直前の２足マウスがエキスパート予選には珍しく、ものすごいパフォーマンスを披露してくれて、会場がすっかり和んだ。
おかげで、自分もちょっとはほぐれた感じで望めた。感謝。

ゆっくり挨拶。礼に始まり、礼に終わる。
会場の観客の人たちの顔を見渡し、審査員の先生方の表情をみる。大丈夫だ。
パラメーターも全部チェックできている。

走り始め、ちょっとふらついたけれど、何とかいけそうな感じで探査。
イメージしたとおりの経路で探査している。探査ゴールもok。
計測終了タイマーが作動する直前に、壁エッジをうまく取れなかったようでスタック。
まあ良いだろう。上出来。

２回目の走行は、第２走行用にパラメータを設定しなおし、走行開始。
いきなり、最初のコーナーから挙動がおかしい。この症状は．．．
探査走行時に動作している、走行距離オートキャリブレーションの学習値が、スタックの影響ですっ飛んでいるっぽい。
モードを切り替えてみるとやっぱりそうだ。
手動で学習値をリセット。
これに気づくということは、割と冷静に対処できているようだ。

３回目は安全速度（去年の決勝で第2走行に使ったパラメーターセット）で走行。
今度はok。
予選通過は大丈夫そうだ。

４回目は、一気に予想されるベストパラメータで勝負。
けっこう行ったのだけれど、中ほどでスタック。

最後はどうするかちょっと悩む。タイヤを掃除しながら、しばし考える。
微妙に加速度を落とし、そのかわりターンスピードを上げて走行。
これは決まった。

あとコンマ数秒はいけるかと思ったのだけれど、この１年間を振り返ってみると十分な予選ともいえる。

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去年の自分ががんばって作ったマウスを、今年の自分がうまく扱えた。
自分同士の共同作業？のような奇妙な感じがする。

あすは決勝。
予選完走どころか、参加自体もどうかな？という時期もあったことも考えれば、決勝は余禄みたいなものかとも思う。
楽しんで来ようか。

午前中から、お台場、パナソニックセンターに移動。

照明環境が変わるということで、どうなるか心配だったのだけれど、とりあえず大丈夫みたいだ。
しかし、これ以上明るくなるとちょっと厳しいかも。

今日は迷路上に一部明るすぎるところがあり、そこを探査すると微妙に姿勢が崩れる。
もうちょっとセンサ回路を見直さなければならないかも。

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いろいろ新作も来ている。
シンガポールの新作は、タイヤ径を大幅に小さくしてきた。

タイヤ径はそれなりのサイズがあったほうが有利と考えていたのだけれど、この新作も相変わらずキレのある斜め走行を繰り出していた。
まだまだやるべきことはあるようだ。

なんだかんだと言われても、私の目で見る限り、マイクロマウス競技はサチっていない。
数年前の常識は通用しない。
まだまだ、進歩は止まらない。

変わるのは、各人のモチベーションだと思う。

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自分のマウスは、自分なりにはいい感じ。
迷路のコンディションは最高にいいようだ。

去年はラッキーもあったけれど、持てる性能を使いきれたとはいえないところもあった。
おりしも場所は２年前、予選、決勝とも惨敗したパナソニックセンター。
リベンジなるか？

パラメーターの調整を行う。
去年で封印したはずの方法を試す。
やはり効果的だ．．．

つまるところ、モーターの制御がまだまだ未熟だということなのだが、これが実力、しかたない。

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探査走行が不安定なのだけれど、走行パラメータの設定で、多少改善するようだ。
いままでは、探査走行と第2走行を共通のパラメーターで制御していたのだけれど、現状の探査走行は信地旋回を多く含むので、使い分けたほうがいいみたいだ。
今後の課題。

これで、去年よりはすこしはいいところが出来たかもしれない。
探査走行だけれど．．．

週末、上京するための準備は整った。
今回はホントに参加するだけになりそうだけれど、大会迷路の照明のことなど、いろいろこの目で確かめておきたいこともある。
６輪用の、こまごました部品も調達したい。

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しかし、本業がいよいよ本格始動。
本当に４つくらい同時に回り始める。

環境が変わって、そろそろ４ヶ月。
まだまだ環境整備の道半ばなのだけれど、整備ばっかりしているわけにもいかない。

いまだ仕事の大半を占める、過去の後始末みたいなものは、色々しんどいが、まったく違う畑のものは新鮮で刺激的だ。

昼間は家族サービスで、近所まで紅葉狩りに

例年のことを考えると、ずいぶん余裕だが．．．

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マウス作業は、新型位置／速度制御を去年のソフトに組み込めないか試行錯誤中。
去年のソースは、それはもうひどい状態になっているので、情けない話だけれど、いじっても思い通りにならない．．．
やはり、根本的に書き直さないとダメだな。

バッテリを新品にして、どうもサーボゲインが合わないのがはっきりしてきた。
重心位置が若干変わっているのが気になるところだけれど、バッテリの特性が違うのも影響しているのだろう。
走らせ始めが一番厳しくて、走らせていると、だんだんいい感じになる。
おぉ、だんだん速度が出せるようになってきたな、と思った瞬間にバッテリ切れで壁に激突。

ある意味最適設計なのかもしれないが、探査中のスラロームがメロメロなのは大変まずい。
ゲインの再調整を行う。
とりあえず落とす方向。

入手したNiMHバッテリの慣らしをする。
2/3AAAのもので、去年使っていたものと同じサイズなのだけれど、容量は300mAhと小さい。（元のは370mAh）
取り説によると、京商の電動RC飛行機用のバッテリで、約５分間飛ばせるとある。
１２Ｃ放電で使うということか。

生きがいいということもあるのかもしれないけれど、走りにキレがあるような気がする。
キレがありすぎて回りすぎたり、たたらを踏んだりする。

電池の容量が小さい分ということは、電解液が少ない分、電極の面積が広くて、大電流を取り出せるのかもしれない。
もうしばらく様子をみて、ゲイン調整するかどうか決めないと．．．

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本業は、なかなかタイトなスケジュールになってきた。
大会に参加は出来そうだけれども、新作マウスはいつになるやら。

今日は朝から、関東に向け侵攻。
目的のバッテリーを入手。
これで一息つけるか？

午後からは古巣にビジターとして赴く。
言うべきことは言い、通すべきは通す。
なかなかしんどいが、やっとかないと、あとでもっとしんどいことになるのは経験的に分かっている。

各人の活躍に期待し帰還。

やっぱり、去年のバッテリを再利用するのは難しそうだ。
一応ちゃんと充電できたような感じがするのだけれど、数時間も放置すると電圧が下がるようだ。
やっぱ、１年もほっておいたバッテリーを急に使おうとしても無理があるな．．．

しかしこのあたりでは、手に入りそうなところはないし、通販も仕事用ならともかく趣味のお店じゃ、すぐに発送してくれるかどうか分からないしなあ．．．

とか考えていると、なんの巡り会わせか、明日、都内近郊まで行く用事ができた。
秋葉にも別件で立ち寄ることになりそうだ。

これもまた、天の采配か。

今日も早朝から東へ。
午前中に１件済ませ、午後からは某所へハシゴ。
始まりが遅いのでいつごろ終わるかな？と思って到着すると、さらに遅くなって明日早朝開始になってしまった。

何とか早めに終わらせて、宿で作業をと思ったのだけれど、明日は（も）早い。

大会１週間前で、マウスの現状を考えると厳しいが、しかたのないところだ．．．

いまさら作業中．．．

電源電圧を無視していて、反射光センサの出力が非常に小さくなってしまった。
とりあえず、電源電圧を５Ｖにして、オペアンプを１個だけ張り替えてみる。
改修のパターンカットやら、ジャンパーが飛び回っていて、パッケージがSSOPなのもあって、けっこう難航。

しかし、復旧しない．．．別か．．．
あちこち電圧を測ってみると、バイアス量を決めている、リファレンスの電圧が限りなく低い。
分圧抵抗の＋側が機能していない。
半田クラックか？取り替えて復旧。

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しかし、このままリポを使い続けるのは無理なので、何とかしなきゃならん。
去年のバッテリを引っ張り出す。

最初はぜんぜん充電できなかったけれど、何度か充放電を繰り返すと、それなりに充電に時間がかかるようになって来た。
ためしに、去年の大会前後のプログラムに戻し、迷路を走らせて見る。
あっ、これは、去年のマウス（笑

いまさらだけど、最近の走りとはずいぶん違うものだ。

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ひとまず、走行不能という最悪の事態は回避できたか？

しかし、１１ヶ月以上かけて、元に戻ったんじゃしかたない。
なんとか新メニューを盛り込みたいが、次が本番だしなぁ。

作業に使える時間は、本当に残り少なくなってしまったが、なんとか復旧なったので、出来る限りのことはやって持っていこう。

どうも、センサの調子が悪い。
へんだなあ、と思って色々見てみる。

とんでもないことに気づく。
センサアンプの電源はバッテリ直結なのだけれど、このアンプ、電源の絶対最大定格が5.5Vだった．．．
リポ２セルでは、大分オーバーしている。
やっちゃったな、これは．．．
バッテリを変更するときに、モーター周りしか考えてなかったようだ。

張り替えで直るか？．．．間に合うか？

で、バッテリはどうしよう。
ピンチ．．．

やっと帰ってきたと思えば、今日は日帰りで西へ。
片道４時間、作業１時間。

スペックのよく分からない相手に、つなげるものは難しい。
よく分かるところに書いておいてほしいものだが．．．
想像力を働かせてやってみるのだけれど、思いのほかキャパが小さかったということらしい。

行きかえりの道中は混雑。
作業は無し。うーん．．．

昼間は、まさかの展開。
自分では、特別何かをしているわけではないのだけれど。
深くかかわって、苦労した人たちの、思いはいろいろあるのだろうな．．．

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終了後に作業。
ためしに、たすきにサーボをかけてみる。
縦対横（？）は１：４。

以前の03Bでは、だいたい１：２０くらいだったから、ずいぶん少ない量だが．．．

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過去に、特に、リポにしてからは見たことの無い感じで、まっすぐ走る。
ゲインの調整は全くまだまだなので、静止時に旋回方向の振動が出るが。

それよりなにより、この独特のサーボノイズ．．．
これって、あれとかあれとか、（超）高速２輪DCマウスの発する、あのエキゾーストノート（違）のような気がする。
これか、これでいいのか？

だとすると、結果を急ぐあまり、途中を手抜きで済ませようとすると結局遠回りをすることになる、というのを３年越しで証明することになるのだが。

思えば、はじめて斜め走行する自分のマウスをみて、あのマウスのトレースラインそっくりだ．．．と再発見したものだけれど。

ものすごく久しぶりな人と再会する。
しかも大勢。
西に住み移ったことは、伝え聞いているらしく、皆知っていた。
いろいろ時代が過ぎたような気がしても、狭い範囲で仕事をしているものだ。

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みんな、そわそわしている．．．
だいじょうぶか？だいじょうぶだ．．．

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今日も夜半に終了。
まぁまぁ早いほうか。

宿で早速作業。
新型ローカルサーボを試す。
さらさらとプログラムを書き、サーボを閉じ、モーターに通電する部分も書く。
一発動作。

USB電源でも、けっこうモーター回せるなあ．．．

ゲインを調整（ＵＳＢバスパワーで）後、バッテリーにつなぎなおし、宿のフローリングの床で走らせて見る。

うーん、いままでとはぜんぜん違う。
以前のローカルサーボでは、左右でたすきにかけないと、なかなかまっすぐ走らなかったのだけれど、この方法だと左右独立したままでも、けっこういけるようだ。
もっと本気で走らせたらどうなるかは分からないが。

いまさら、何を言っているのだという気もするけれど、これが実力なので仕方ない。

今日は、いろいろあせった．．．自分の不注意。
諸般の事情で、宿戻りはそれなりに遅くなってから。

お部屋で作業も、なかなかままならぬ。
もう少しで、新型ローカルサーボが起動しそうなのだけれど．．．．

全部書き直している時間は残されてないかも。
従来の制御ソフトに、新型のローカルサーボを組むか。
そもそも新型が制御性が改善されているかどうかは、実際走らせて見ないと分からないのだが。

今日も寝るまで作業する。

明日から週末まで、またしても遠征。

宿に入ったあとに、夜なべして作業すべく、マウスの電源をUSBポートから取れるように改造する．．．はずが、うまく行かない。
これが無理だと、バッテリとか充電器とか、いろいろ持っていかなければならなくなるが、今回ばかりは荷物を減らしたい。

いろいろ調べると、シリアル＆電源アダプタケーブルが、あちこち断線している。
作って２年も経つとこんなものか？

応急処置をして、とりあえず作業できるようにする。

他にもいろいろ宿題を持っていく。
今回も、いろいろ忙しそうだ．．．