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2005年10月

2005年10月31日 (月)

遠征

今日は某所で打ち合わせのために、新幹線で移動。

行きはそんなに意識しなかったのだけれど、帰りの新幹線の時刻表をみて愕然。
帰るのに使える新幹線は、2時間で3本しかない...
しかもひかりは、2時間に1本ですか。
実家のあたりの単線非電化のローカル線ですか、ここは...

待合室で作業しながら、新幹線を待つ。
それなりにはかどった...

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2005年10月30日 (日)

今日の作業

2mm径のスペーサーを入手したので、キックアップ部分仮組み。
いろいろ当たるところを、ちょっと削ったり。
そもそも成立してない部分もあるので、自分で部品を作らなければならないところもある。

ヨー方向のガタも、ちょっと気になる。
駆動ブロックがM2のネジ1本で吊られていて、ベアリングのガタもあるから、ある程度は仕方ないと思う。
引っ張る方向は、まだいいと思うけれど押す方向はどうだろう。まっすぐ押せるかな?
反対側のシャフトストッパーを、ガイド形状にするといいかも...

中島さんの新作もそうだけれど、以前のMM3に比べると、ロール軸が路面ぎりぎりに設定されている。
当然、狙いがあるそうだ。
なるほど...

明日はまたまた遠出。新幹線で2時間、日帰り。
作業できる時間に帰宅したいものだが...

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2005年10月29日 (土)

磨く

今日も部品にペーパーをかける。

こういった単純な作業は、けっこうはまる。
表面の細かい傷とかがきれいになるのは、単純に楽しい。

部品をさわっているのは、いろいろ妄想して楽しいものだ。
ラジコンとか、模型とかの経験はあまり無いのだけれど、おそらくはこういった類の楽しみなのかと思う。

部品を手加工で調整していると、昔聞いた話を思い出したりする。

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全然関係ないようだけれど、いまから20年位前。
レース、F1の世界でも、いわゆるチューナーがブランドだった頃。
聞いたことあるものでいえば、ハートとか、マーダーとかか。

こういったところは、何をしていたかという話。

当時の競技用エンジンは、模型で言うところのガレージキット(最近は違うようだけれど)みたいな物で、性能が出るとか出ないとか以前に、そのままでは組み立て不能に近いものだったらしい。
昔の(今も?)秋月キットみたいなものか。

なぜ、組み立て不能かといえば、部品の精度の問題が大きかったようだ。
チューナーは部品を調整したり自前で作り直したりすることで、性能をある程度そろえたエンジンを組み立て、車に搭載していたらしい。
部品の癖を見抜くことがメインの、職人仕事だったようだ。

さて近年、競技用エンジンは、ワークスと呼ばれるメーカー主導のものになってしまった。
量産品並みの精度で(部品が)できているために、パートのオバチャンでも組み立てられるほどになっている。
接着剤もなしで、ぱちぱち嵌めていくだけで完成するような、塗装済みのプラモデルのようなものか。
年間数百台ものエンジンを使用(消費)し、安定した性能を出すためにも、致し方ないところか。

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...ところが、F1は今年から2レースを1基のエンジンで走るようになっている。
なんらかの原因で2レースもたない場合、ペナルティが課される。例外はあるけれど。
これは、じゃんじゃん部品を使い捨てればいい、という資本勝負では、なかなか戦いにくいルールで、今までとは桁違いの技術が要求され、たいへんおもしろいと思っている。

どうせなら、エンジンを使い続けると、どんどんポイント的に有利になるようなルールになると、前述の職人チューナーの出番も出てくるのか?と思う。
たとえば、使ったレースの数に当該レースのポイントがかけられたりすると面白そうだ。
毎回新品エンジンで18連勝していても、19戦目のエンジンで1勝すれば上回れるなんてあんまりかな。

少数のエンジンを、絶妙の味付けで組み上げるのは、資本というよりは執念のほうが効いてきそうだ。

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山ほど部品を用意できるところが有利になりにくい、というのが趣味のロボット競技にも通じているようで、この方向でレースも、趣味のロボットも進んでいってほしいと思うのだが。

今の時代、ビジネスを考えている向きには、そうもいってられないのだろう。部品を買ってもらわないと...
スポンサーというのが、わりと直接的な見返りを対象に求めるようになったのは、どこも同じなのかも。

それでも、F1もロボット競技も続いていく...

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2005年10月27日 (木)

今日の作業

帰り道に、ホームセンターに寄って、#1000の耐水ペーパーと、小さな平ヤスリ入手。
キックアップアームと、子部品のバリ取り作業。
渋くて動かなかったアームも、エッジのバリを落とすと、そこそこ動くようになった。

051027


見えるところの部品を、耐水ペーパーで磨いてぴかぴかにすると、なんとなく気分が良い。
時間を見つけてちまちまやろう。

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03Bの方は、大会1ヶ月前というのに、いまさらローカルサーボ制御を、1から作り直している。
長年降り積もったコードを、ばっさりやって再構築中。

ヘッダーファイルの最後の行のセミコロンを消してしまっていて、大量の意味不明のエラー発生。
しょうもない原因で、しばしはまる...

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2005年10月26日 (水)

今日の6輪

とりあえず、キックアップ部分をばらしてみる。
なるほど...すごいな、こりゃ。
私が作るようなマウスとは、わけが違うのだなあ...

051026

基本的にM2のネジで組み立てられている。
機構部品はだいたいそろっているようだけれど、ワッシャとかスペーサーとか、ねじとかいろいろ必要なものがありそうだ。
一度ばらして、必要なものをリストアップしてみる。


ギアの一部にバリが立っているようで、噛みあわせが悪い。
ちょっと傷が入っているようにも見える。
磨けば大丈夫そうだ。


何箇所か、ネジの端面が荒れているせいでフレームの雌ネジ側が痛んでいる。
M2のタップで慎重に修正して、ネジの端っこもヤスリでならす。


ピニオンは圧入とか接着でなくて、なんとホーローねじで取り付けるようだ。
ここのねじが左右とも入っていない。
どうもM1.6のようだ。M1.6x2mmくらいのホーローねじ?まあ、どっかで手に入るだろう。高そうだけれど...


モーターのスペーサーに、いろいろなピッチで取り付け穴が開いていて、これで色々なモーターに対応しているようだ。
フレームにモーターを直接つけないことで、取り付け穴の問題を回避してある。なるほど。
これなら、モーターをフレームにしっかり取り付けられる。


キックアップアームのスラスト方向の位置決めをするためのスペーサーの寸法が合っていない。
φ2x3mmくらいのスペーサーが必要だ。
あと、テフロンかジュラコンで薄くて小さい平ワッシャかな。


カギやさんが使うような、竹串みたいなヤスリセットも必要だな...

つづく...

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2005年10月25日 (火)

帰還

ようやく帰還。

なんだかめろめろ。
やり残したこともいろいろあるが、明日は明日の用事がある。
しかたなく?帰還。

途中、ちょっと寄り道をして、工具など調達。
そして帰り道は、ずっとノートパソコンで作業。
移動に4時間以上かかるので、作業ははかどった。
さすがに今日は日記を書いて終了。
明日からは...

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2005年10月24日 (月)

いろいろ忙しい

昨日の名古屋から、取って返して今日は杜の都。
終わって、食事して、宿に入るともう11時。
今日も1日終わった。

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名古屋大会にて、無理を言って、こんなものを預かって帰ってきた。

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走らせるためには、相当手を入れないと無理ですよ、とのお言葉通り、相当手ごわそうだ。

明日の帰りに寄り道して、いろいろ必要なものを買ってこよう。
とりあえず、組みバラシをするために、小さいアーレンキーが必要だ。
実際のバランスを見るために、ミニッツのタイヤ。
エンコーダーは、店頭で買えるのじゃ付きそうも無いので、入手方法を考えないと...

全部新規で作るくらいの根性がないと、形にできそうも無いが。
何処までできるかわからないけれど、できるところまでやってみよう。

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2005年10月23日 (日)

中部地区大会に参加

今日は朝から車で移動。
2時間ほど走って、名古屋に到着。

朝一の調整では、まあまあ、それなりに走れそうな感じではあったが...

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実際に競技を始めてみると、いくらも走らないうちに、特定のパターンのところで姿勢制御に失敗し、先に進めない。
いろいろあがいてみるものの、結局、5連続Rを喫してしまった..

競技後、その特定のパターンで試してみると、やはり再現する。
NiMHからLiPoに変更したときの、姿勢制御&ローカルサーボゲインの調整が十分ではないのだろう。
後悔先に立たず。

全国大会に向けて、やるべきことは基本的な所だということだ。
精進あるのみ。

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相変わらず、BasicMouseベースのマウスも居るのだけれど、
最近では、DCマウスも当たり前になってきた。

以前は、DCマウスは経験豊かな社会人参加者がメインであったと思うのだけれど、最近は学生マウスが目立つ。
しかも、いい走りをしている。やっとこさ走っているような状態ではない。
DCへの移行は、ゆっくりとだが確実に進行している。
ステッパーに比べると敷居が高いけれど、それに見合ったものは得られると思う。

楽しみなことだ。

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2005年10月22日 (土)

バッテリパック

03Bのバッテリパックを充電すると、3つのうち2つのパックで充電が不安定になる。
やばい...

バラしてみると、+側の電極の半田付けが外れている。
腐食したとか、半田不良という感じではなくて、なにかこう、ぽろりと外れているかんじ。
アルミに半田付けすると、こういうもんなんだろうか。

いかんせん、こういう時用の、たいていのものは付けられるアルミットはんだも、いま手元にはないし...
明日どうしよう。

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2005年10月18日 (火)

やっとこ帰宅

したのもつかの間、そのまま次の仕事に入る。
風邪を治したいのだけれど、仕方ない。

しばらくぶりの人と合う。某社の近況など聞く。
ふーん。昔、グダグダになって中断した頃の雰囲気を、そのまま引き継いでいるのか...
と、いうより関わっている人で、ホントの所、結果を気にしている人なんているのだろうか。
勝ち負けなんて遠そうだ...
万一、勝つようなことがあれば、そのフィ-ルドがせいぜいその程度の物だということになってしまうし。

興味ないなら、いっそ、そろそろやめてもいいだろうに、と思うのだけれど。
と言えば、どこの会社もそんなモンだよ、と諭されてしまう。
がっくし。まあ、そうかも。笑

教育が大事なのか?特に道徳。

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中身はわりとどうでもよくて、見えるところをどう見せるかが大事か。
まあ、見栄えを気にしなさ過ぎもダメだけれど、イメージ戦略だけってのも...

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そういえばこの間、RoboOneの前回の大会の動画を見た。
今回のお題は、走ることだそうだ。
なるほど、それぞれだなあ。

走ると言えば前傾姿勢。しかし、おしなべて上体が起きているせいか、雰囲気は今一つかも。
直立位置でバランスをとっているので、上体を大きく傾けるわけには行かないのだろうと思う。
足だけ先に行って仰向けに倒れるのは、無理もないこととはいえ...
そんな人間は...いるかなやっぱり。

ふつうのやり方(個々の静止位置を保とうとするだけ)では、絶対成立しないようなお題にしてみると、大きな進歩が誘われるのかなあ、と思ったりする。(足裏の面積を左右合計で、5平方cm以下とか)

お題を難しくすると、参加者が減る。とは思えないのだけれど、イベントとして厳しくなる(お客が退屈)のを回避しているのかな。

ムラタセイサク君型ライントレーサーとかどうだろう。
接地面の幅は全高の1/10以下、車軸中心より下には、車輪以外の構造物禁止、くらいのシンプルなルールで。
持ち時間制で周回し、最短ラップタイムと最長ラップタイムの比率で競うとか。

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2005年10月16日 (日)

戦い終わって

夕焼けがきれいだ。

051016

明日もきっと晴れだろう。

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2005年10月15日 (土)

本業でつれづれ

昨日今日と、本業で右往左往。
やっぱり、人間相手が一番大変。
けっして、嫌いではないけれども...

大元の方では、喧々諤々やりあっているようだけれども、我関せずで早めに撤収。
さて、残すところ1日半...

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2005年10月13日 (木)

今日もまた

遠いところで仕事。
今回は、拘束時間が長いだけでなく、へビィな仕事も予定されてる。
帰宅は月曜予定。

とりあえずarmボードを持ち込んで、空き時間にいろいろ考えよう...


マウス時間は、なかなかとれず。
名古屋に参加できる場合も考えて、新ネタを仕込みたいのだけれど、調整作業だけでもできたら御の字か。

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2005年10月12日 (水)

名古屋大会

23日の名古屋大会だけれど、微妙な情勢になってきた...
24日から、遠出をしなければならなくなった。
まあ、かぶってないといえば、かぶってないのだが。
いろいろやらなければならないこともある。

今のところ、来週末の参加確率は30%。

ぶっつけで全国大会は、ちょっと無謀だなあ。
全国大会にでるなら、1回は地方の大会に参加してからにしたいのだけれど...

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2005年10月11日 (火)

つれづれ

うーん...先の日曜のイベントでは、いろいろ言われているようだ。
つれづれともの思う。そうか...

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以前から注目していたのだけれど。
はたして、本来でない理想?の自分を演じて進んだ場合、最終的にはどこがどうなるか?
ということについて、壮大な実験の結論が1つ、出たかもしれない。

うまくいっているときにはいいのだけれど、苦しくなると演じている分まで重く負担となって、のしかかってくるのだよなあ。
うーむ、この歳にしていまさらだけれど、自分は自分のキャラクターで、自分の役割をこなそうと思う。
自分の役割の中でも、創造的で独創的なことはできると思っている。
見た目が派手なんて飾りですよ。エライ人にはそれがわからんのです。

人間なので、格好はつけたいし恥もなるべくかきたくないが、体裁ばかり気にして崖からダイブ、は避けたいものだ...

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2005年10月 9日 (日)

またまた...

今日は天気がよいので、昼間は外出。

またまた交通事故に出会った。
トンネル入ったところで玉突き衝突。渋滞の最後尾に追突したような感じ。
反対車線には、はみ出してなかったようで、そこはよかったが...

ちょうど救急車が到着するところだった。
いくらなんでも、遭遇しすぎの気がする。
土地柄にしても...本当に気をつけねば...

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2005年10月 8日 (土)

迷路組み立て

03Bの整備をするために、2ヶ月ぶりに迷路を組み立てる。
今は本格的に電子工作のできる環境を整備してない。
ちょっとした(?)armボードくらいをやるのが今のせいぜいなのだけれど、とりあえずマウスを走らせることのできる環境を作っておかないと大会参加すら不可能になる。

2ヶ月以上放置したリチウムポリマーは問題なし。
しかも、電圧下がってない。
うわさどおり自己放電が少ないらしい。

03Bは部屋で走らせる分には問題ない。

バッテリをNiMHからリポにしたときに、若干走行性能が落ちていて原因を探さなければならない。
L/Oの関係で、ヨーモーメントが大きくなったせいか...?
長く放置していたのだけれど、去年の全国大会の決勝使ったパラメーターでの走行はできているようだ。

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2005年10月 7日 (金)

全国大会 参加要綱

財団のhpに、今年の大会の参加要綱が掲載されている。
丁度昨日書いた、照明についてのことも出ているようだ。

試走会で、照明の影響について確認するということか。
となると、金曜日にも参加したいところだが...
スケジュールいまだ、確定せず。
とりあえず、拘束される予定は(まだ)無いのだが、この時期、かなり忙しくなりそうだ...

申し込み期限の時点でも、いけそうだったら参加しようと思うのだけれど、
その後職場の引越しが予定されている。どうなるやら...

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2005年10月 6日 (木)

全国大会

数日前、中島さんのところで、今年の全国大会の会場の照明について書かれていた。
まだ正式発表は、ないとのことだけれど。
なるほど...例年、会場は薄暗い感じだったのだが、ずいぶん明るくなるようだ。

まあ、明るさについては、東日本支部の試走会会場のラウンジで走行できているので、問題ないかとも思う。
あそこはブラインドを下ろしていても、隣接のビル壁からの照り返しが強烈に降り注ぐ。

数値的な明るさもさることながら、水銀灯は連続スペクトルではなくて、いくつかの波長のピークを持ってくるので、ホントに大丈夫かどうかは、実際にやってみないとわからないが...

パナソニックセンター、ということで、このあたりだろうか...

national.jp/product/conveni/lamp/pn_pdf/210_pn.pdf

だとすると、いやらしいところにピークがあるのだが...
630nmって、TLRH180のピーク波長と同じだよ..

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ともあれ、正式発表を待ちたい。

それはそれとして、マウスは記録会ではなくて、そのとき限りの競技会なので、それはそれで戦略に生かすこともできるかもしれない。
照明は参加者の上に平等に降り注ぐ。
すべてのマウスにとって厳しい環境になるということは、うまくクリアすることがかなえば、自らのアドバンテージになるということだ。

数年前の競技会では、スタート前に迷路上を繰り返し走行させ、入念にターンのパラメータ調整を行っている光景が見られた。

ターンのパラメーターは、そのときの迷路のコンディションに影響をうける。
実際の迷路での調整は、どうしても必要だ。

これがルールで封じられてしまって、最短走行速度が上げられなくなった。
...ということはなく、ソフトウエアが進化し、探査走行中にターンのチューニングを行うようになったことで、以前よりもさらに安定し、性能向上を果たした。

照明もルール化するのではなく、あえて出たとこ勝負もいいかもしれない。
ロボット競技会の趣旨からいっても、自律性の高い、こちらの方向に進化するのがマウスのあるべき姿のような気がする。

テーマとしては、さらに高度になるけれど、エキスパートクラスとはそういうものでもいいのかもと思う。
フレッシュマンクラスからのギャップが大きくなりすぎるかもしれないけれど、それもそれでいいような気もする。

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2005年10月 5日 (水)

robot blog

いまさらだけれども、ひょんなところで、とあるブログを見つけた。
トップページに拙作の03Bが掲載されている。おお。

http://www.robots-dreams.com/

2足をはじめ、いろいろな情報が掲載されている。
メニューにマイクロマウスもある。

http://www.robots-dreams.com/micromouse/index.html

実に詳細な、去年のマイクロマウス全日本大会のレポートが掲載されている。
とても、流したくらいでは読みきれない。今度じっくり読んでみよう。

なんというか、ここまでまとめられるってことは、かなり踏み込んでいる参加者レベルか?
そして、シンガポールマウスや韓国マウスの掲載が少なく、日本発のマウスに傾倒している様な気がするのだけれど。

ムービーも掲載されていて、この角度からのものは初めてみる気がする。
いったいどういう人が、やっているのだろう?
日本在住、となってはいるようだけれど..

マウス関係のページはいろいろ見ているつもりなのだが、こんなブログがあったとは。

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2005年10月 4日 (火)

uart解決

昨日の不振な動きは、インターバルタイマーの割り込みが原因だった。
割り込みハンドラ中で、マッチレジスタを更新するようにしていた。
フリーランカウンタでインターバル割り込みを発生させる、H8やSHではおなじみの手法。

しかし、間違えてコンペアマッチでカウンタをリセットするフラグも立てていたので、予期しない動きをしていたようだ。
割り込みハンドラからバックグランドに戻ってこれなくなっていたようだ。
uartはバックグラウンドなので、処理が回ってなかったようだ。

メカニズムはいまいち分からないけれど、割り込みリクエストを解除する前に、レジスタを更新しているのがまずいのか。

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2005年10月 3日 (月)

lpc2148

www.keil.com
に、lpc2148のサンプルコードが掲載されている。

https://www.keil.com/download/docs/307.asp

usbのマスストレージクラスのサンプルもある。
アトメルのsam7sにも、同じようなサンプルがあるようだけれど、これでlpc21も対応できるということか。
マウスにminiSDを搭載して、FATで書き込む方向で考えているのだけれど、usb経由でドライブとして見れるのも、いいかもしれない。

しかし、その前に目先のことをクリアしなければならない。

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UARTの挙動が不審。
ときどき通信が止まる。

どうもエラー処理っぽいような気がするのだが。
ドキュメントを精読。
ユーザーズマニュアルには、さらっとしか書いてない。アプリケーションノートを探る。

ちょっとやってみて、うまく行ったような気がしていても、じっくり見直すと、いろいろアナが空いているものだ。
こういったことは、時間のあるうちにいろいろ試しておくべきと思っている。

締め切りが近づいてから何とかしようとすると、まとめるのが難しい。気持ちに余裕もなくなるし。

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2005年10月 2日 (日)

後退

SDカードアダプタを取り付けたarmボードがシリアルに応答しなくなった。
チェックするためには、SDカードアダプタを外すしかないのだけれど、再度の半田付けに耐えられるかどうか...

ま、しかし、修理しないことには先に進まないので、とりあえずニッパで切ってみよう。
CPUピンの半田付け不良とかであってほしいのだが。

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今月号のインターフェースに、オプティマイズのarmボードの記事が載っている。
実はEZ-USBでのJTAGデバッグ環境を、このarm-tinyに流用できないか?と考えていたので、基板上にJTAGプローブ用のパターンも用意してある。
やっぱり、みんなほしがっているものは同じなのかなあ。

しかし、こうやってフリーの環境がそろっていくと、ますますarm系ワンチップへの傾倒が進みそうだ。
これも時代なのか。

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2005年10月 1日 (土)

交通事情

街からの帰り道、またけっこう激しい交通事故に出くわした。
片側1車線の道路を完全にふさいでいる。
ワンボックスと軽が斜めに刺さって、軽が道沿いのコンビニに押し付けられている。
救急車も来ていた。

どうも、やはりこのあたりの交通マナーには、問題あるんじゃないか?と思う。

普通に走っているつもりなのだが、突然目の前に左折で出てこられたり、右折で横切られたりすることが多い。
急ブレーキを踏まなきゃいけないようなタイミングで出てこられるので、相手は、こちらに気づいてない!と思ってあせっていた。

どうやらこれは、分かってやっているらしい。ブレーキを踏ませるつもりで動いているということに気づいた。

まあ、それならそれで、あせることも無いのだけれど。
まさにそのタイミングで意識が他に行っていて、気づくのが1秒遅れたりすると、確実に事故るよなあ、と思う。
普通に走っている状態での急ブレーキは極力避けたい。さらに後ろから追突される可能性が大きい。

今日の事故を見ていても、そんなにスピードが出るところでもなければ、見通しが悪いところでもないよな..と思う。

たった2ヶ月、それも週末のみで2回も出くわすとは...交通量で言えば、以前すんでいた近くの道の、10分の1くらいなのだが。
都内や近郊で走っても、田舎で走っても、さらにいろいろなところで運転していても、交通量にかかわらず、あまりこういった感じはなかったと思うのだが...

気をつけねば...

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