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2005年7月

2005年7月29日 (金)

窓からの眺め

住宅地の中に、こんもりとしたきれいな山があるなあ...と思ってみていたら、古墳だそうな。
どうやら、そういう土地らしい。
今は住宅地だけれど、1200年前はそれなりに都会だったのかも。

マウス活動は停滞中。基板も描けない。盆休み明け位にならないと無理かも

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2005年7月28日 (木)

接続

ようやくnetに接続復活。

ちょっと心配して、なかばあきらめていた速度もそんなに体感するほどではないようだ。
よかった。

蝉時雨に鳶。29度58%。風が通って快適。

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2005年7月26日 (火)

引っ越し作業中

それはそれで、それなりに面倒です。

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2005年7月23日 (土)

at91

日常に復帰。

帰りにちょうど地震に遭い、3時間も拘束されてしまった。
ゆれは感じなかったのだけれど、止まってしばらくしても、併走する路線に一本も電車が来ない。いやな予感。
ずいぶん帰宅が遅くなった。

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AT91SAM7S32について。

以前ダウンロードしたデータシートには、フラッシュ書き込みツ-ルについては、まったく触れられてない。
パラレル書き込みとJTAG経由での書き込みだけだ。
そのために、当面のターゲットから外したのだけれど、今落とせるデーターシートには書き込みツールについての章が追加されている。
どういうことだろう...?

ともあれこれが使えるとなれば、がぜん次世代の候補に上ってくるのだが。
0.5mmピッチ、48ピン。AD、タイマ、メモリともいい感じ。

指定クロック55MHzというのは、18.432MHzの3逓倍ということか。
64ピン版のシリーズにはUSBがついていて、USB経由で書き込むためにはこの周波数にする必要があるようだ。
18.432÷48×125 = 48 ということか。

AT91SAM7S32ではUSBはないので、好きにつかえそうだ。
フィリップスのは、ほかの事で魅力的なので継続するのだけれど、AT91SAM7S32も考えてみる。
AT91SAM7S64あたりは、やっぱり出るところから出そうだし...

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2005年7月22日 (金)

つれづれ

台風の影響か、初日あたりは海がにごっていたようだ。

最初はにごっているって言われても、十分きれいじゃんと思っていたけれど、翌日からの海はとんでもなく澄んでいる。なるほど...

050722

改めて考えてみると、リゾートホテルは沢山泊まったけれど、”りぞーと”で泊まったのはほとんど初めてかもしれない...

ちょっとした時に、趣味のことを考えようとしても、考えがちっともまとまらない。

すばらしいかも...

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2005年7月20日 (水)

南の島

何年ぶりかに、水に浮かんでいます。

リフレッシュ中...

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センサ回路

センサの信頼性について。
去年の大会では、予選で1回誤検出があった。

幸い大事には至らなかったけれど、予選ではゴール区画への進入経路はたいてい1つなので、ゴール直前の区画とかで誤検出すると、もう目も当てられない。

エキスパートクラスに出てくるようなマウスでは、ハードウエアのトラブルや、探査アルゴリズムの不備でゴールできない、なんてことはほとんど無い。
センサの誤検出で無いはずの壁をつくったり、制御で壁にぶつかったりすることがほとんどだと思う。

去年の大会を振り返っても、有力どころのマウスでも、センサに起因すると思われるトラブルが見られた。
ノートラブルだったマウスのほうが少なかったかもしれない。

偉大な先人たちにより、実績のあるセンサ回路が提唱されていて、ほとんどのマウスがそれを採用しているようだけれど、今後さらなる進化が必要なのかも。

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マウスの反射型光センサに求められるものはなんだろう?と考えてみる。

1.再現性
2.高感度
3.ダイナミックレンジ
4.直線性

1.はもう当然必要だと思う。
2.はどうだろう、あまりにも近くしか見えないのでは困るけれど....
3.は、これがタフなセンシングのためには一番重要なのではないかと思っている。
4.は、迷路中心付近で確保できれば上等かも。こだわるところではないような気もする。

03Bで使っている回路は、ベース端子つきのフォトトランジスタを使い、出力を積分してバイアスをかけ、DC成分をキャンセルすることで飽和しにくくした回路を使っている。
最初の02から使っている回路そのまま。

新作回路はダイナミックレンジを稼ぐために、なにはともあれNFBで回路を考えてみる。

050719s

フォトトランジスタにサーボを掛け、制御量自体を出力として取り出す。
定番回路(だと思う...多分)
位相補償をしないといけないような気もするけれど、基本的にはこの方針で試してみようと思う。

うまくいけば、屋外マウスも可能になるかもしれない...

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ルネサスがARMを出荷とのこと。

http://www.jp.arm.com/pressroom/05/050719.html

ARMのディストリビューターにルネサスが名を連ねている以上、いつか出てくるとは思っていたけれど、これも時代なのか...

いっそARM7TDMIコアに、shの周辺をくっつけたワンチップ出ないかな...
割り込みとかDMAが難しいか...

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2005年7月19日 (火)

今日の様子

今週末の旅行、来週の引越しと、イベント目白押し。
普通に仕事しているときよりも忙しい日々。

午前中は役所周り。インフラ関係の手配など。
どこの窓口も(役所でさえも)手続きはストレス無くスムースに進む。

しかしインフラの中でも、ネット環境の手配が唯一ヘンな対応をしてきている。

回線事業者に解約を申し込むと、プロバイダに連絡が回って手続き終了のはずなのに、
そのプロバイダから、回線事業者はご自分で手配して解約してくれとの電話。
どうやって私の解約の意志を知ったんですか?

コールセンターにあるまじき、ガサガサと空気の音ばかりの聞き取りにくい電話で、しかも間違った回線の名前で聞いてくるから、すっかり不審感を抱いてしまう。

ちょっとした手違いだとは思うけれど、こんなところに個人情報を預けるのは、ちょっといやになったかも...

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某所の情報で、アトメルのarm7、AT91SAM7Sのフラッシュ書き込みツールに気がつく。
しかしなぜか、普通のトップページからのリンクが見つからない。
いろいろ探して、やっと見つけ出す。
以前は公開されていたようだけど、なにかあるのだろうか...

まあ、そういうわけで(?)、評価用にゲットしていたチップの出番が来たようだ。

050719

LPC2000の基板は描けているのだけれど、どうせ引越しが一段落するまでは発注できない。
SAM7Sの基板も描いてしまおうか。
待ってれば、某所から発売されそうだけれども...

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2005年7月17日 (日)

講習会資料

某所にこの週末に行われた講習会の資料がアップされた。
さっそくDLして読んでみる。なるほど...

webでは(なぜか)なかなか見ることの無い、大事なことがいろいろ書いてある。
DCマウスを作ろうと思っている人、そうでない人も、ぜひ一読を。

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...第2部が非常に気になるんですけど....
多分、別の意味で...

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2005年7月14日 (木)

荷物

来週は家を空けるので、月末の引越しに向けて荷物を詰め始める。
基本的におまかせなのだけれど、工具や部品はそういうわけにもいかぬ...

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ふと、小型ステッパーの調整をしてみようと思い立つ。

底板が、あまりにも適当だったので、作り直そうと思い材料を買ってきた。
厚みが0.5しか取れないので、SUSにしてみた。あまり考えずに。

しかし、これが切れない...金鋸がたたない。
...アルミにしたほうがよさそうだ。

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2005年7月12日 (火)

電源

公開されている情報によると、こうへいさんも中島さんも、3セル+降圧らしい。
米さんところは2セルの模様。

理由はいろいろだろうけれど、レギュレートを考えているのは、みな同じかも。
2セルでも3セルでも、取り出せるエネルギーは変わらないので、DCDCの効率がいい(であろう)降圧の方がいいような気がするが。

では、なぜ自分は2セルかというと、充電管理を考えてのこと。

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どうも、電池の充電というのは、正直よくわからない...
ラジコンとかのようにシビアな使い方をするわけではなく、とりあえずコンスタントな性能を出してくれれば、それでいいのだけれど。
肝心なときに限って、ぜんぜん充電されてないとか、泣けてくることがある。

よくわかってないものを、ブラックボックスとして扱うと、どこかでツケが回るものだ。

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まあ、それでもNiMHは充電専用ICお任せで、それなりにやってきた。(いや、何度かハマったか...)

対してリポは電池自体、発展途上ということもあるのだろうけれど、どうも気持ち悪い。
充電終了を電圧で管理するようなので、理屈ではNiMHとかよりは簡単なのだけれど、問題は組み電池にした場合。

個々のセルに個性がある(単品でばらつく)気がする。
どうも充電の進行に対して、端子電圧の上昇がきれいに揃うわけではなさそうだ。
そのために、セル間のバランスをとらない場合、充電中、定電流から定電圧に切り替わる付近で、セルによっては印加電圧がスペックを超えることがあるかも...

直列の組電池の場合、バランスラインを監視して、各セルごとに印加電圧を監視し、トータルの電流をコントロールしないとまずいかも。
究極は、セルの数のフローティングの充電器を用意して、各セルごとに独立して充電するのが万全だけれど、さすがにやりすぎか。

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まずい充電をすると一発で壊れるようであれば分かりやすいのだけれど、じわじわ、すとんと劣化するのはなんとも...

そのうち電池自体の性能や品質が向上してくれば、鉛電池みたいに使えるのかもしれないけれど。
いまのところ、どこまでラフに扱っていいのか分からないので、手探りの状態...

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2005年7月 9日 (土)

新作

来月以降は当面忙しくなる予定なので、新作がデビューできるか、はなはだ怪しいが検討だけはいろいろしておく。

中島さんやこうへいさんのところで、いろいろ話に出ているので、自分でも考えてみる。

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長らくマウスの電源として定番だったNiCdやNiMHは、1セル1.2Vだったので小刻みな設定が出来た。
最近はリポなので1セル3.7Vで、事実上選択肢は2セルか3セル直列に限られる。

まあ2セルでいいかな、と思っていたのだけれど、いろいろなモータードライバICを見てみると電源電圧は7~8V以上というのが多い。
リポ2セルだと微妙...てか無理。放電終了は6V前後と思われるので...
そのために、最近作ったステッパーはstmのL6228を使ったのだけれど、昇圧回路を用意した。

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考えるところあって、この系列のドライバICをDCで使おうと思っているのだけれど、そういったわけで、電源は悩むところ。
単なるHブリッジなら、ディスクリートで組めば解決なのだが....
やはり、リポ2セル+昇圧回路か。

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うだうだ考えていると、昇降圧回路にしてデューティ制御なしで制御するとどうだろうかとか、モノが完成しなくなりそうな方向に考えが行ってしまう。
ほどほどにしておかないと...

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2005年7月 8日 (金)

今日のarm-tiny(2129)

2129のピンL/Oを決定。

CANのラインは、CPU直結のラインを出すことをあきらめて、オリジナルと同じ26P x 2の構成で行くことにした。

050708-2129

これできれいに収まった...

CAN...何に使おうか。

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2005年7月 7日 (木)

今日の作業

そろそろ引越しのことが具体的に進行し始めているので、いろいろ肉体労働。
趣味のものもいろいろ処分。以前のテスト用、BasicMouse基板とか。

捨てても捨てても減っている感じがしない。

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捨ててばかりで心が荒むので、基板L/Oをいじる。
もう、いい感じになってきてはいる。

050707

なんとか秋月Tinyと同じ寸法に納まった。
結局2129の方にはCANトランシーバーをつけてみた。どうかな....

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digikeyをよく利用するのだけれど、品目検索で順番に項目を選択していくだけでは、目的のものに到達できないことが、ときどきある。
分類に入ってないものがあるからなのだけれど、こういったものをうまく1回で探し当てられるようなるといいのだけれど。

やっぱり、地道に各メーカ-のカタログを追い、型番で検索するしかないのだろうか。

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ピンL/O、ひとまず確定。覚え書き。

050707-2138

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2005年7月 4日 (月)

lpc2138ユーザーズマニュアル

ちょっと目を離したスキに、フィイップスのサイトにlpc2138のユーザーズマニュアルがupされている。

待ってました。

これでよく分からなかった部分が解決しそうだ。
lpc213xに関しては、エラッタシートのみリリースされていて、母体のはずのユーザーズマニュアル不在という、ワケワカラン状態だったのだけれど、やっと解消となった。

このタイミングで出てくるということは、これでやれ、という采配か...
さっそく、ダウンロードして読み始める...

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うかうかしていると、stmのarm7、str7の64ピン版も買えるようになったようだ。
速度は遅いけれど、12ビット分解能のadcがついていたり、RAMが64kバイトもついていたりする。
なかなか個性的なチップで、心ひかれる。

armだけでなく、フリースケールのHSC12なんてのも、かなり惹かれるのだけれど...

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2005年7月 3日 (日)

arm-Tiny(2129)

せっかくなので、微妙に仕様の違う2129の基板も描いてみた。

050704

数えていくと、2138に比べて1個だけI/Oが多くて、ピンが足りない....ありゃま。

仕方ないので、ピンヘッダーを増やす。
いい配置ではないけれど、仕方ない。
コンセプト優先。

2129の方は、バラック仕立てで動かしてみたから大丈夫とは思うけど、2138も一度確認してから基板をオーダーしたほうがいいかな...

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各所で新型マウスの話題が出始めている。

自分も...と思い気が急くが、なかなか動けない。
今はじっくりと、時間のかかる事をやっておく...

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2005年7月 2日 (土)

今日のarm-Tiny

帰路で作業するはずだったのだけれど、ボーディングゲート前で散々web巡りをしてしまった。
機内では、2時間ほどでバッテリーが切れ、アートワークが終了できなかった。

050702

今日、残りの作業をやって、一応完成。
結局互換性があるのは、電源ピン、リセット、232C、ブートモード切替端子くらい。

純正ツールで、シリアル書き込みをするためには、UART0を232Cに接続しないといけないが、貴重なPWM出力を殺してしまう。
そこで、今回初の試みとして232Cレベルコンバーターに、イネーブルつきのものを採用。
必要ないときは送受信ともハイインピに出来るようにしてみた。
これで多少なりともいいはず。

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引っ越してしまうと、そうそう見ることもかなわなくなると思ったので、午後から秋葉原まで、RoboOne観戦に。

会場もそんなに広くかなったけど、人の入りもわりと少なめだったので、間近でいろいろ見たり、お話を聞くことが出来た。

それなりには進歩しているけれど、技術的に行き詰っている感があるとのこと。
なるほど、だから外観に凝ったり、そっち方向にシフトしているわけだ。

行き詰っているのは技術ではなくて、手に入る部品の組み合わせのパターンを一通り試してしまって、手詰まりになっているのではないかと思う。

メーカーの新部品、発売待ち~、状態なのかも。
と、なると2足歩行も、実車と同じように、部品のメーカーとそこの部品頼みのユーザーといった図式になるのか。
ドレスアップやチューニング、といわれているカテゴリに近いのかも。

中には、そこから抜け出して、プロの競技用の道具を作り始めるところも出てくるのかもしれない....フォーミュラーカーみたいな。
そういうベクトルに向かうところがあるとすれば....
ただ立ち上がり、歩き、止まるだけで、釘付けにさせてしまうほどのものになるのではないかと思うのだけれど。

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2005年7月 1日 (金)

最終日

今日は移動のみ。
移動だけで1日つぶれる。しかたない。
こんかいは、まあまあ順調だったか。

空港でも無線LANが使えて、日記の更新もいつもの環境で出来る。
web巡回しながら、時間を潰す...

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