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2005年6月

2005年6月30日 (木)

3日目

きょうは、ちゃんと朝から開始。
仕込んだ対策はうまく行っているようだ。
まあ、こんなもんかな。

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それでも待ち時間はたくさんある。

昨日始めたアートワークは、あっさり破綻。
しょうがないので、今度はL/O優先で再開。
ピンアサインの継承は、電源ピンとリセットとシリアルくらいだけで、あとはつなげやすいところでやってみる。

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こんどは、うまく行きそうだ。
明日の帰りの飛行機で続きをやれば、一応形になるかも。

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2005年6月29日 (水)

2日目

本日も、違う時の流れの中でたゆたう。

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朝8時集合なのに、仕事開始は午後3時前。そのための準備は30分。
しかも、日本人のほうが遅いってのはどういうことかね。
こっちにはまって、住み着く日本人もいると聞くが...

付き合うコツは自分のペースを崩さぬこと。
待ち時間は内職タイム。ポジティブシンキング。
たっぷり作業。

基板L/O開始...

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2005年6月28日 (火)

外仕事

気温33度。なんだ、日本のほうが暑いかも。今日は涼しかったらしいが...

相変わらず拘束時間が長い。
待ち時間が異常に長いのは、いつものことなので、用意してあった内職で時間を潰す。
arm-tiny(LPC2138)のピンレイアウトを検討する。

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JTAGとSDのピンは未掲載。
なんとか入って、成立しそうだ。
今日も暇をみて検討。

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2005年6月27日 (月)

arm-tiny

フィリップスのarm7、LPC21xxを使った小型CPUボードについて、考え直す。

当初チップはLPC2129を考えていたのだけれど、メモリやAD、DAのことを考えて、LPC2138がよさそうな気がしてきた。

あらためて、データシートを眺めていると、なんとなく互換性のないピンが7つほどある。
2138では必要ない、1.8V電源ピン関連のようだ。
LPC2138を使えば、1.8Vのレギュレータが必要なく、3.3V単一電源で成立するので魅力的。

しかし、フィリップスのウエブサイトに、ユーザーズマニュアルが無いようだ....
数十ページのデータシートで、必要な情報は得られるのだろうか。

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明日からまた数日、去年と同じ北緯3度に出かける。
去年は、行ったときはうまく動いていたのだけれど、本番でこけたらしい。
今年もまた同じイベントがあるそうなので、こんどこそ、リベンジということで。
しかし、今日の時点で気温42度とか。
最近、この辺も暑いけど、なかなかきつそうだ。体力的にも。

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2005年6月26日 (日)

支部例会に参加

意外と参加者は多め。

だけれど、参加マウスはそれほど多くは無かったようだ。
例年ならば、大会まで3ヶ月なのでぼちぼち、走り始める新作が出てくるころかとも思うのだが...

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自前のは、まあまあ走るのだけれど、去年の走りのレベルにたどり着いては無い感じ。
前途多難だ....

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その後の飲み会でも、話いろいろ。

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いま、ごそごそやっているarm-tinyに、miniSDを取り付けられるようにする話。
面白そうなので、L/Oを考えてみる。
なんとか載りそう。
ちょぴりアクロバティックな実装になるけれど、まあ普通に半田付けできる人なら問題ないだろう。

マウスとPC間でのデータのやり取りは、USBシリアルブリッジなどで通信するのが一般的だけれど、リアルタイムのモニタリング以外では、あまり通信のメリットを見出せない。
メモリーカードを接続しFATに対応することで、手軽にPCとのデータのやり取りができるように作りこんでみる。

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お疲れ様でした。
おそらく、支部例会に参加できるのは今回が最後かと思いますが、また機会があれば参加したいと思います。

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2005年6月25日 (土)

03B

明日の支部例会に参加するために、03Bの調整をする。

斜め走行で安定しているのに、同じパラメーターのスラローム走行が不安定になる現象がつかめた。
センサが壁エッジを誤検出している。
この期に及んで...

斜め走行のほうは壁との距離が近い分、誤検出しずらく、かえって安定しているようだ。
うーん、この反射型センサもそろそろ見直し時なのかもしれない....
いまなら、また違う観点で設計できるような気がする。

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前回、前々回あたりでいろいろやっているモーター制御パラメーターは、少し調整するとまあまあいい感じ(?)

速度が低いときに、補正をゼロにすると調子いい。
ほんとにいいかどうかは長い直線を走らせて見ないと分からないけれど...

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ところで来月の引越しですが、行き先は仕事の関係で関西方面です。
ずいぶん長く暮らした首都圏ともお別れです。
さらば秋葉原(?)

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MINI EZ-USB

オプティマイズのMINI EZ-USBを入手。
目的はUSB-JTAG インターフェースの勉強。

趣味で使うので、値段が安いのがまずひとつ。
大勢の人が取り組まれているので、いろいろ参考になる情報がありそうな気がしたので、手を出してみる。

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従来のH8やshのように、シリアルから内蔵フラッシュに、ブートモードで書き込んで実機デバッグというスタイルでも、そんなに不自由はないと思っていた。
プログラムサイズも、そんなにむちゃくちゃ大きいわけではないので、書き込み時間もまあ、許容範囲かなと。

なにより、マウスではデバッグを始めると、ケーブルをつないだまま走らせるわけには行かないので、デバッガがあんまり役に立たない。
もちろんprintfも使えないので、他のデバッグ手法を考えることになる。

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しかし、世の中はだんだん情勢が変わっているようで、LPC2129では、シリアルプログラミングに使える端子は、PWMや外部割込み入力とぶつかっている。
シリアルプログラミングを前提にすると、6個しかないPWMを2つ潰すか、ポートの外部切り替えハードを追加しなければならくて、これはめんどくさい。
どうも、最近の小ピンshも似たような状況らしい。

要するに、フラッシュROMプログラミングもJTAGを使ってくれ、ということなのかと思う。
その視点であらためて見てみると、確かにJTAG端子は、他のどの機能ともかぶってない。

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だいたい過去の経験からして、最近のものは使いにくくなったなあ、と感じるようになったら、新しく出てきたものがよくない事よりも、自分の基準が時代に合わなくなって来ている事が多いと思う。

というわけで、遅ればせながらJTAGインターフェースを始めようと考えている。
ザイリンクスのパラレルケーブル3なら手元にあるのだけれど、win98でないと手軽に使えないのは、いかんともしがたい...

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2005年6月23日 (木)

本日のSDと...

毎日、ちょっとづつコーディング&テスト。

今日はフォーマットした直後に、ファイルを作ってみる。
とりあえず、サイズ固定で8KBのファイルをひとつ。
うまく行っているようだ。

ところで、ワンチップマイコンでファイルシステムを使う際には、容量の問題でFATをRAMに展開できない。また、速度の問題でFATを頻繁に更新するのはしんどい。
そこで、先にFATを編集しておいて、クラスタチェーンを確保してから、ゆっくりとセクタを操作し、サイズデータだけその時々で書き換えるような使い方をしたい。
その場合、winから見た場合どういったことになるのかよく分からない。

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ちょっと試してみた結果は、特に問題ないようだった。
FATだけ編集して、クラスタを先に確保すると、未使用ディスク容量だけが減っていく。
ディレクトリエントリにあるファイル容量データを増やしていくと、ファイルのサイズは変化するけれど、ディスクの空き容量は変化しないようだ。なるほど。

これは保障された動作なのかどうか、良く分からないけれどとりあえず考えている使い方をするには、十分なような気がする。

先に進んでもいけそうだ...

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F1で騒動がおきているようだ。
この程度の揉め事は、別に昔から(普通に)あったと思うのだけれど、密室でコトが収まらず、表ざたになっているのは、なにかうまく機能しなくなっているのだろう...
なんだか分からないけれど。

一昔前のように、個人や会社が趣味でやるくらいが、ちょうど分相応だったのだと思うけど、
カネが絡むと、みんな変わってしまうのかな....

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2005年6月22日 (水)

今日のSDカード

ようやく、セクタライトが動くようになった。
しばらく悩んだけれど、端子をシリアルとI/Oポートで切り替えるときに、TEを1にし忘れているのが原因だった。分かってしまえばつまらないバグだった。

ということで、SHからSDをフォーマット出来るようにしてみる。
FATの先頭のリザーブ以外を0x00で埋め、ルートディレクトリエントリも0x00で潰し、自前のボリューム名のエントリを作る。

なんだか、32Mのカードのフォーマットに11秒もかかる...
300kバイト近く書き込んでいるとはいえ、時間かかりすぎのような気がする。
こんなんじゃ、起動するたびにフォーマットするようなことは出来ないな...
あとでじっくりどこが時間食ってるか調べてみよう。

ともあれ、動いてはいるようだ。
フォーマットしたSDカードを、PCに差し込むとドライブとして認識され、ディスクチェックでもエラーは出てないようだ。

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LPC22xxの外部バスコントロールに、WAIT端子が無いことに、いまさら気づく。なんてこった!
とりあえず、IDEドライブやCFが繋げられないなあ...困った。

こういうものは使うなということか。もっと他のプロセッサを探しておかなきゃならないのか...
やっぱりshに頼らなきゃならないのか。

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2005年6月20日 (月)

マイコンボード

以前書いたものが無くなっているので再度。

マウスに使うかも...ということで、ストックしておいたルネサスのワンチップマイコン。
ちょっぴり時代から遅れ始めた感がある。

armとかの評価が終わって、今後の基板から起こすマウスには採用しないつもりになったので、
こちらも以前作ってストックしておいた基板を出してきて、CPUボードに組み立てた。

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ちょっと前に作ったSH2-7145ボード。寸法 46mm x 36mm、49.1MHz動作。
4M S-RAM、シリアルEEPROMを搭載。
コンセプトは秋月H8-Tinyボード(?)

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下は比較用、秋月H8-Tiny。
sh2を手軽に使えるようにしたくて作ってみた。

結構満足。消費電流以外は...

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これより以前に作った、極小H8-Tinyボード。H8-3694FY 48ピンパッケージ。
寸法 26mm x 16mm。20MHz動作。
裏にはシリアルレベルコンバーターと、IICのシリアルEEPROM、256KB。

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右は比較用、秋月H8-Tiny。

すべてのピンが出ているわけではないけれど、BaiscMouseを構成するのに必要なピンは出ている。

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デッドストックになる前に、さっさと組み立ててしまう。
ちょっとした物を作ったり、なにかと出番の多い秋月Tinyボードの代わりに使おう。

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2005年6月17日 (金)

田舎にて

蛍は健在のようだ。川面をちらほら飛び交っている。

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家でごろごろしながら、ノートPCで新型のディテールを考える。

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前回の反省を踏まえ、いわゆるパラメーター調整をハードウエアでもできるようにする。
最初から考慮しておいて、極力無駄な重量にならないように細工する。
2輪マウスでは、バランス調整もシンプルにできる。

実車と同じように、加速すると安定し減速すると不安定になるようなバランスが理想だと思うのだけれど...
マウスでどうやって実現するかというと...考える...

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2005年6月15日 (水)

帰省

明日から今週いっぱい帰省。
こんな季節に帰省するのは初めてかも。

この時期といえば、裏の川に蛍が飛ぶのが家の窓から見えたものだけれど、今はどうなのだろう。
昭和の話だからなぁ...

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2005年6月12日 (日)

新型

大会シーズンまで、あと3ヶ月あまり。
間に合うかどうか微妙だけれど、要素技術のほうが一段落してきた気がするので、ざっくりL/O。

今時、3DCADが当たり前なのだろうけど、相変わらず基板CAD。

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基本は、キープコンセプト+α。
いくつか...3つくらい?新ネタを仕込む。
目標は、昨年比性能2割アップ。

去年のマウスも潜在能力はそれくらいありそうだったのだけれど、どこかバランスが悪かった。
個別スペックの性能追求よりも、トータルバランスの向上を目指してみようかと思う。

本当に2割上がれば、3位くらいに入れるかもしれないけど、そこまで話はうまく行かないだろう。
どうあれ去年実績を下回る目標設定はよろしくないと思うので、目標は決勝5位以内ということにする。

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来月後半に、引っ越すことになりそうだ。
環境が変わり、いろいろ忙しい。
新型はともかく、大会参加できるといいのだけれど。

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テキストファイル表示

SDカードに書き込まれたテキストファイルを読み込むところまでできた。

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32Mバイトのカードなど、1セクタ/クラスタのフォーマットでは、512バイト読み込む度にFATも512バイト読み込む必要がある。
高速化は望むべくも無い...

最初に目的のクラスタチェーンだけ読み込んで保存しておけばいいのだけれど、まあそこまでやらなくてもいいか...

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2005年6月 8日 (水)

今日のSDカード

やっとshでのフルスピード(6Mbps)でのアクセスが可能になった。
ブロック転送時、割り込みを許可していたのが原因だった。

セクタ読み込みのとき、連続してデータを受信するために、REを1のままにしている。
読み込み動作中に、ほかの割り込み処理が入ると、オーバーランエラーが出てしまっているのに、遅ればせながら気がついた。

これで512バイト転送で0.7msec弱。
目標はクリア。

今はSCI3を使っているので無理だけれど、チャネル0につなげて、サイクルスチールでDMAを使えるようにすれば、割り込みを禁止にしなくてもいけるはず...

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FATは少し進展。
デバッグコンソールから、ls[ret]でルートディレクトリのファイルを一覧表示できるようになった。
なんかうれしい。

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2005年6月 6日 (月)

arm-tiny進捗など

帰宅後、淡々とL/O。
部品は余裕で載りそうだ。
と、なると欲が出るのだけれど、どのへんの部品までのっけようか...
とりあえず、上位互換性(?)を保つために、SPI接続のADCとEEPROMでも載せてみようか。そうすれば、めでたくADも5V入力に出来るし...

電源の3端子レギュレーターは3個。
互換性のための5V、コア用1.8V、I/O用3.3Vと、こんな基板なのに3電源。

電源投入タイミングとか、ほんとはいろいろあるのだろうけど、FPGAとかはシビアと聞くけど、ARMはどうなんだろう。

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つい先日、LPC2119を触っていたときのこと。
急にFLASHが書けなくなったので、どうしたことかと調べてみると、コア用のレギュレータの配線が接触していて、コアに2.6Vくらいが供給されていた。

やっちまった、と思ったけど配線を直したら、何事も無かったように動き始めた。
結構タフなのか?

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FATのほうも、着実に進行中。
クロック同期シリアルのプリスケーラーの設定を、3にするとこける。4だとok。
1.2Mbps相当だけれど、もう一声速く動くとうれしいのだけれど。

オシロでちょっと波形を見た限りでは、エッジがなまっている感じでもない。
と、いうよりエッジが立ちすぎているような気もする...
手元のオシロ程度ではなんともいえないような気もするけど、カードのドライブ能力が高すぎるのかも...
ダンパー入れて試してみようか...

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2005年6月 4日 (土)

SDカード進捗

割と安定して、SDカードが読み込めるようになってきた。

クロックをあげると、カードのスペック内でも不安定になってくるのは、I/Oポートのドライブ能力の問題か。(未確認)
しかし、クロックを下げすぎても読み込みが不安定になるのはどうしたことか。
ちゃんと規格書を読まないとだめか?タイムアウトがあるのか?そんなこといったら、winで使えないか...

どうも気持ち悪い。

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手持ちのSDカードをFAT16でフォーマットして、いろいろ眺めてみる。
ホストからパラメータを渡すのは、簡単に実現できる。

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組み込みの常として、すべての機能を実装しようとすると、FAT16でもけっこう面倒くさい。
たとえば処理を簡単に済ますために、FATをすべてRAM上に置いておきたいところだけれど、手元の128MのカードでもFAT1個で120kバイトもある。
というわけで、いろいろ割り切った仕様を考えてみる。

ログ起動時に、FATをすべて更新して、入れ物だけ先に作り、データはセクタ単位で適時放り込めば、最低限のRAM(512バイト+α)で動きそうだ。
もしカードに余分なファイルがあった場合、いろいろ処理が必要になりそうだけれど、データロギング専用カードとして、起動時に問答無用でディレクトリエントリを初期化して、リニアなクラスタ配置を作ってしまえばいい。

MBRやBPBさえ無傷でおいておけば、ワンチップ側で書き込まれたデータを、ホスト側でfopenするという目的は達成できそうだ。

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いっそカード全部の書き換えのほうが楽なような気もするけれど、ブートセクタの起動コードを勝手に流用して、自前の機器にコピーするのはまずかろう。
パラメータブロックだけでも認識されるのかもしれないけれど、まあフォーマットだけはホストでやるのが無難かも。

作業中...

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2005年6月 1日 (水)

LPC-tinyもしくはarm-tiny

いろいろやり散らかしている感もあるけれど、先日書いた内容を、形にしはじめる。
最近のお気に入り、フィリップスの小パッケージarm7、LPC2119/2129のCPUボードを検討中。

どうせ作るならば、なにかネタを仕込む。秋月H8-Tiny基板と互換性を持たせてみる。
いろいろ違うので、完全には無理だけれど、あるていど差し替えが可能にしてみるも面白いかも。

誰かが、そのうち作るだろうけど、絵だけでも描いてみる。
60MHzのARMがあれば、向こう3年くらいは困らないだろう...多分...

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秋葉の店頭で、LPC2292が購入できるようになったらしい。
時代が代わってきたのか。

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sh-tinyは、消費電力がいまのままでもいいから、120MHzくらいでノーウエイトで動くといいのだけれども。さすがに、無理かなぁ...

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