R&D daily

ここのところ、連日ＳＤカードと格闘中。
なんとなく、それとなく、ちょっとづつ動くようになってきたかも、気のせいかも。

意外にも、コマンドからレスポンスまでの時間がかかる（1msec以上）とか。
コマンドをちゃんと送っているつもりなのに、不正コマンドエラーが帰ってくるので、再度コマンドを発行しないと先に進まないとか。
コマンドで指定するアドレスは、セクタ番号を指定するＬＢＡとは違って、直接メモリの位置を指定するとか。（ただし指定できるのはブロック単位の先頭アドレスのみ）

などなど．．．

以前、ポートぱたぱたでちょっとだけ動かしたときは、それなりにすぐセクタ読めたような気がするけれど、今回は断然時間がかかっている。

結構これに時間がかかっていて、マウス関係ないような気もするけど。
こういったものは思い立ったときに、きちんとこなしておかないと、なかなか物にならない。

それなりには進む（行き詰ってはない）ので、もう少しやってみる。

以前作った7145ボードに、SDメモリーカードをつなげてみる。
データロガーに使えないかと考えてみる。

32項目64バイト、1000Hzサンプリング、5分間で20Mバイト弱、アスキー文字で物理値だと60Mバイトくらい。
シリアルで取り込むには、あまりにも大量なので、FATにして直接Excelに取り込みたいところ。

------

苦戦中．．．．クロック同期シリアルは使い慣れてないので、勝手が良くわからない。

SPIとクロック同期シリアルは、別物なのか。別物なのだろう．．．いや、チップによって仕様がさまざまなのか。

SPIを低コストで使えれば、SDカードだけでなくADCやEEPROM、そのほかいろいろな物が少ないピンでつなげられる。
IICもいいのだけれど、手間の割には、ちと帯域が狭い。（一般的には400kHz半２重。SPIはADCとか変換クロックに使われているものは遅いものもあるけど、全２重で数Mbpsはいける。）
クロック同期シリアルをちゃんとSPIとして使えれば、いまどきのワンチップマイコンにはシリアルポートはたくさんついているので、使い勝手がよさそうだ。
アドレス、データバスが出て無くても、かなりいけそうな気がする。

------

しかし、SDはうまく行かない．．．
クロックに完全に（？）同期してはいないようだ。
コマンドのたびに、捨てクロックを手動で挿入して、同期させる必要があるみたいだ。

まあ、１回同期すれば、データブロック自体をDMA転送すれば．．．とか考えながら作業中。
FATまでたどり着くのは、だいぶ先。

FT232BMとLPC2119をUARTで接続するために、ボーレートの設定をする。
狙いは、２Mbpsもしくは1Mbps。

FT232BMは問題なし。
LPC2119は、周辺クロックが16MHzだと1Mbpsが最高になってしまうので、VPBDIVの設定を替え、プリスケーラーを1/2の設定にする。

．．．．動かない。というか起動もしない．．．

どうも、このチップと付き合うコツがみえたような気がする．．．
うだうだ試す前に、エッラタシートをさぐると、やっぱりあった。

．．．というか、なんじゃこりゃ。
回避方法が書いてあるけど、おまじないとしか思えない．．．

実際、指示通りにコードを書くと、確かに動く。
2Mbpsでデータが出てくるのを確認。

まあ動くんならいいのだけれど．．．なんか、いいのかこれで？
秘密になっているよりは、はるかにましか．．．．

日々の活動はブログにて。
トップページからどうぞ。

試走会で、リポ専用とした03Bを走らせる。
大会から半年たって、どれだけ進歩したか．．．

と思ったけれど、なんだかおかしい．．．長い直線の半分ほどのところで、突然制御を失う。
ソースを眺めてみるのだけれど、ローカルの補正項が左右で符号が間違っている、と思って直したところが、実はそれで正しいようだ。
どうも腑に落ちない．．．

------

ともかく、そこそこ走るようになったので、去年の大会迷路を組み立てて、どれだけ違うか走らせる。
迷路のコンディションもかなり悪かったけれど、去年のレベルに到達している感じがしない．．．
調整不足もあるが、なんだかバグを抱えているような気もする。

ゲインが高すぎるような気もするが、どちらかというと入力に対して、トルクの立ち上がりがリニアで無いような．．．
データロガーを活用していろいろデータを取ってみないと、はっきりしないけれど。

------

この夏から本格的に忙しくなる。
今年の大会参加は微妙な情勢になってきた。

支部例会に潜入。

試走会で、リポ専用とした03Bを走らせる。
大会から半年たって、どれだけ進歩したか．．．

と思ったけれど、なんだかおかしい．．．長い直線の半分ほどのところで、突然制御を失う。
ソースを眺めてみるのだけれど、ローカルの補正項が左右で符号が間違っている、と思って直したところが、実はそれで正しいようだ。
どうも腑に落ちない．．．

------

ともかく、そこそこ走るようになったので、去年の大会迷路を組み立てて、どれだけ違うか走らせる。
迷路のコンディションもかなり悪かったけれど、去年のレベルに到達している感じがしない．．．

------

この夏から本格的に忙しくなる。
今年の大会参加は微妙な情勢になってきた。

------

ブログはじめました。というか始めてました。
トップページからどうぞ。

FT232BM
基板を組み立て評価してみた。これは．．．

仮想comドライバ（VCP）では性能がぜんぜんでない。
D2XXで直接制御しないとだめっぽい．．．
というわけで、ドライバをインストールしなおし、VC++でサンプルコードを書いてみる。

ちょっと悩んだけど、サンプルコードを参考にして、動作ok。
．．．確かに謳いどおり3Mbpsを出しているようだ。
1Mバイトの転送に3秒しかかからない。

cp210xはシリアルポートとして使うことに主眼を置いたつくりだと思うが、こいつは専用アプリあってこそ、その性能を発揮するのだな．．．d2xx必須だ

------

3Mbpsでは受ける側のマイコンがやってられないけれど、中途半端なボーレートも割りと自由に設定できるようだ。
．．．それで、ベステクのUSB-485ブリッジに使っているのか．．．

とりあえず、1.5Mbps程度で使えれば十分だ、マイコン側はLPC2129を使えば、FIFO付のUARTが使える。これでいけるはず。

------

しかし、FT232BMのドライバは、VCPかD2XXどちらかしか使えない。
これでは、デバッグとブートローダーの起動のときに困ってしまう。
ファーム開発用と、アプリ開発用で別のPCを使えばいいんだけど面倒だし、そもそも仮想comドライバのパフォーマンスでは、書き込みに大幅に時間がかかりそうだ。

ここはやはり、FT232用のポートと、ブートローダー用のポートを分けるべきか．．．

FT232BM
基板を組み立て評価してみた。これは．．．

仮想comドライバ（VCP）では性能がぜんぜんでない。
D2XXで直接制御しないとだめっぽい．．．
というわけで、ドライバをインストールしなおし、VC++でサンプルコードを書いてみる。

ちょっと悩んだけど、サンプルコードを参考にして、動作ok。
．．．確かに謳いどおり3Mbpsを出しているようだ。
1Mバイトの転送に3秒しかかからない。

cp210xはシリアルポートとして使うことに主眼を置いたつくりだと思うが、こいつは専用アプリあってこそ、その性能を発揮するのだな．．．d2xx必須だ

------

3Mbpsでは受ける側のマイコンがやってられないけれど、中途半端なボーレートも割りと自由に設定できるようだ。
．．．それで、ベステクのUSB-485ブリッジに使っているのか．．．

とりあえず、1.5Mbps程度で使えれば十分だ、マイコン側はLPC2129を使えば、FIFO付のUARTが使える。これでいけるはず。

------

しかし、FT232BMのドライバは、VCPかD2XXどちらかしか使えない。
これでは、デバッグとブートローダーの起動のときに困ってしまう。
ファーム開発用と、アプリ開発用で別のPCを使えばいいんだけど面倒だし、そもそも仮想comドライバのパフォーマンスでは、書き込みに大幅に時間がかかりそうだ。

ここはやはり、FT232用のポートと、ブートローダー用のポートを分けるべきか．．．

armなマイコンつれづれ。

アトメルのsam7s32も、なかなか魅力的でいろいろ妄想していたりもするのだけれど、いかんせんフラッシュ書き込みが．．．JTAG経由だし。
自分で専用アダプタ作るか？とか言っても、さすがにめんどうだ。

同社のsam7a3は、なんだかいろんな方法で書き込めるとかで、ちょっと期待していたのだけど、いまだチップの姿見えず。買えなきゃ仕方ない。
ET2004で見たときは、魅力的だったのだけれど。

フィリップスの2016は48ピンでメモリたっぷり。なかなかイカしているのだけれど、ADなし。がっくり。
2129がいいのだけれど、こいつは64ピンパッケージ。

stmのも評価してみたいけれど、大きめのパッケージだし。

次世代用（？）マイコンとして、びたびたにキマるのは無いけれど、今のところマイ最有力は2129か．．．

------

このチップで、秋月tinyボードの後継版を出してもらえると、だいぶ出回ると思うのだけれど。
まあ、自分でやればいいのだけどね。
チップも買えるし。

armな、小さい小さいワンチップつれづれ。

sam7s32も、なかなか魅力的でいろいろ妄想していたりもするのだけれど、いかんせんフラッシュ書き込みが．．．自分で専用アダプタ作るか？とか言っても、さすがにめんどうだ。

同社のsam7a3は、なんだかいろんな方法で書き込めるとかで、ちょっと期待していたのだけど、いまだチップの姿見えず。買えなきゃ仕方ない。

フィリップスの2016は48ピンでメモリたっぷり。なかなかイカしているのだけれど、ADなし。がっくり。
2129がいいのだけれど、こいつは64ピンパッケージ。

stmのも評価してみたいけれど、大きめのパッケージだし。

次世代用（？）マイコンとして、びたびたにキマるのは無いけれど、今のところマイ最有力は2129か．．．

binutils-2.14
gcc-3.3.2
newlib-1.11.0

の組み合わせで構築。今度はok。どうもnewlibが怪しいかも。
最新環境にこだわる理由は無いので、とりあえずこのままでいく。

arm環境は最新でもok。今のところ。

GCC H8環境構築。

binutils-2.14
gcc-3.3.2
newlib-1.11.0

の組み合わせで構築。今度はok。どうもnewlibが怪しいかも。
最新環境にこだわる理由は無いので、とりあえずこのままでいく。

arm環境は最新でもok。今のところ。

きょうは、またまた思い立って、GCC環境構築。

今度はcolinuxではなく、ありがちなcygwin上に構築してみる。
h8-300環境セットアップ。最新のバージョンを使う。
．．．．なんか、こんなに時間かかったっけ？？
なんとか終了。

でもステッパーのソースが通らない．．．
仕方が無いので、colinuxと同じバージョンで再構築を始める。

きょうは、またまた思い立って、GCC環境構築。

今度はcolinuxではなく、ありがちなcygwin上に構築してみる。
h8-300環境セットアップ。最新のバージョンを使う。
．．．．なんか、こんなに時間かかったっけ？？
なんとか終了。

でもステッパーのソースが通らない．．．
仕方が無いので、colinuxと同じバージョンで再構築を始める。

ちょっと、せわしなくて、しばらく更新できなかったが作業再開。

一連の最後は、秋月で入手したfdtiのFT232BM。有名なUSB-シリアルブリッジIC。

あらためてマニュアルを読んでも、愛用しているCP210xに対して機能的にいいところはないような気がするが．．．
ひとつだけいいところは、パッケージがQFPなので、変換基板に取り付けられること．．．大していいところじゃないか．．．

秋月に安く出回る様になった、ってことは、良く言えば枯れてきているのだけれど、やっぱり最新のチップに比べると見劣りがするのは仕方ないところかも。

もしかするとwinのドライバ面では、いいところがあるのだろうか？
専用ドライバで1Mbpsくらい出ると、マウスのロガーデータのダウンロードに使えるかも。
組み立てて評価してみる。

ちょっと、せわしなくて、しばらく更新できなかったが作業再開。

一連の最後は、秋月で入手したfdtiのFT232BM。有名なUSB-シリアルブリッジIC。

あらためてマニュアルを読んでも、愛用しているCP210xに対して機能的にいいところはないような気がするが．．．
ひとつだけいいところは、パッケージがQFPなので、変換基板に取り付けられること．．．大していいところじゃないか．．．

ドライバ面ではいいところがあるのだろうか？
専用ドライバで1Mbpsくらい出ると、マウスのロガーデータのダウンロードに使えるかも。
組み立てて評価してみる。

T89C51、プログラム環境も作ってみる。
以前から、話だけは良く聞いていたSDCCを使ってみる。

ちょっと記述に癖があるけれど、まあ問題ない感じ。
I/OマップドI/Oとか、どう記述するのかちょっと悩んだけれど、たくさんあるサンプルコードを見て解決。

アトメルの提供するヘッダーファイルだと、うまくコンパイルされなかった．．．
エラーも出ないので少し悩んだけれど、ほかのサンプルコードの記述方法に書き直すとうまくいったようだ。

------

I/Oのディレクション設定は無く、ｎチャンネル＋プルアップ抵抗で出力ポートが構成されていて、入力にしたいときはＨレベルを出力しておくとか、
電源電圧は、3.0～5.5Vだけれど、なぜかADのリファレンスは2.4～3.0Vとなっているとか。

まあ、クセというほどの物ではないけれど、ちょっと変わっている．．．

タイマーとかは普通っぽい。普通の8ビットワンチップマイコンの感じ。

T89C51、プログラム環境も作ってみる。
以前から、話だけは良く聞いていたSDCCを使ってみる。

ちょっと記述に癖があるけれど、まあ問題ない感じ。
I/OマップドI/Oとか、どう記述するのかちょっと悩んだけれど、たくさんあるサンプルコードを見て解決。

アトメルの提供するヘッダーファイルだと、うまくコンパイルされなかった．．．
エラーも出ないので少し悩んだけれど、ほかのサンプルコードの記述方法に書き直すとうまくいったようだ。

------

I/Oのディレクション設定は無く、ｎチャンネル＋プルアップ抵抗で出力ポートが構成されていて、入力にしたいときはＨレベルを出力しておくとか、
電源電圧は、3.0～5.5Vだけれど、なぜかADのリファレンスは2.4～3.0Vとなっているとか。

まあ、クセというほどの物ではないけれど、ちょっと変わっている．．．

タイマーとかは普通っぽい。普通の8ビットワンチップマイコンの感じ。

最近はわりと手が空いているので、買い込んだまま溜め込んでいるものをいろいろやってみている。

------

LPC2119はひとまず置いておいて、別件のT89C51を試してみる。
今度はPLCC28ピン、フラッシュ16k RAM512B、8051ベースのワンチップ。
こちらも、H8とかと同じようにUART経由のブートローダーが提供されている。

スペック的にはR8Cとかぶるのだが、ピン配置を眺めていても、結構ツボをついた配置になっていて気に入っていた。
20ピン系のワンチップだと、微妙にピンが足りないようなところでも、うまく使えるような気がして購入していたもの。

------

ブートローダーの起動方法がわからなくて、ちょっとはまる。
H8やsh、LPCのような、ブートモードに入れるためのピンが見あたらない．．．
と、いうか常にブートローダーが起動するのだ。どうやってフラッシュに書き込んだプログラムを実行するのだろう？と思っていると、巧妙な仕掛けがあった。

フラッシュ書き込みツールで設定するフラグがあって、任意のポートの初期状態でユーザープログラムに分岐するようにできるのだ。
これなら、モードピンは必要なくなる。
うまいこと考えるものだ。

書き込みツールとの通信を確認。フラッシュのイレースは出来るようだ．．．

最近はわりと手が空いているので、買い込んだまま溜め込んでいるものをいろいろやってみている。

------

LPC2119はひとまず置いておいて、別件のT89C51を試してみる。
今度はPLCC28ピン、フラッシュ16k RAM512B、8051ベースのワンチップ。
こちらも、H8とかと同じようにUART経由のブートローダーが、チップメーカーのatmelから提供されている。
winだけでなく、linux版もあるようだ。

スペック的にはR8Cとかぶるのだが、ピン配置を眺めていても、結構ツボをついた配置になっていて気に入っていた。
ほかにもADが8チャネルあるとか、データ用のEEPROMが2kもあるとか。
20ピン系のワンチップだと、微妙にピンが足りないようなところでも、うまく使えるような気がして購入していたもの。

------

ブートローダーの起動方法がわからなくて、ちょっとはまる。
H8やsh、LPCのような、ブートモードに入れるためのピンが見あたらない．．．
と、いうか常にブートローダーが起動するのだ。どうやってフラッシュに書き込んだプログラムを実行するのだろう？と思っていると、巧妙な仕掛けがあった。

フラッシュ書き込みツールで設定するフラグがあって、任意のポートの初期状態でユーザープログラムに分岐するようにできるのだ。
リセット直後に読み込まれるだけなので、出力ポートに設定されるようなピンでも大丈夫なのだ。

これなら、専用のモードピンは必要なくなる。システムにあわせて設定すればいい。
うまいこと考えるものだ。
しかし、QFPとかのパッケージを間違ってコンフィグレーションすると、ひっぺがさなきゃいけなくなるな。

ＩＳＰツールとの通信を確認。フラッシュのイレースは出来るようだ．．．

48pinのLPC2106には、ADCが入ってない！
気がつかなかった．．．．

というわけで、やはりマウス用としては2119あたりが最有力になるのか。

------

今日の作業はエッジ割り込み。
なんか動きがおかしい．．．と悩んでいたら、エラッタシートにまんま書いてあった。
でも、エラッタの内容とも微妙に違うような．．．

いわく、外部IRQ入力端子の、レベル／エッジ設定レジスタのビット０は、ビット１の設定の影響を受けるとある。
実際には、たとえば0x01を設定しようと書き込んでも、ビット０が立たない。
0x03とか、0x0fのように、ビット１とビット０を両方立てないと、ビット０を立てたことにならないようだ。

見事なバグだが、設計以前にわかってしまえば、回避はできる。
逃げ方がわかったので、okとする。

48pinのLPC2106には、ADCが入ってない！
気がつかなかった．．．．

というわけで、やはりマウス用としては2119あたりが最有力になるのか。

今日の作業はエッジ割り込み。
なんか動きがおかしい．．．と悩んでいたら、エラッタシートにまんま書いてあった。

でもエラッタの内容とも微妙に違うような．．．
まあ、逃げ方がわかったので、okとする。

LPC2119続き。

今日は、A/Dコンバータを試す。
こちらはあっけなくOK。

次は問題の割り込み。
とりあえずFIQ。
はまる．．．

割り込みハンドラでの、分岐命令がまずかったようだ．．．
FIQは割り込みテーブルの最後なので、ロングブランチでもいいかと思っていたのだけれど、24ビットブランチにするとうまく行った。
理由は不明．．．
まだなにか勘違いしてるかも。

------

H8やshでは、ハードウエアで割り込みベクタテーブルからジャンプ先を持ってくるようになっている。
慣れてしまっているから、こんなもんかと思っていたけれど、なんで割り込みベクタまでROMにある必要があるのだろう？
あらためて考えると、かえって不便なような。

------

ブートするためには、リセットベクタはROMしかないと思うけれど、一般のベクタはレジスタに設定するほうが自由度が高いと思う。
割り込み発生のときに読み込むにも、バスがあくのを待たなくて良くなるから、割り込み応答時間も早くなるような気がする。

やっぱり、パテントの絡みだろうか．．．

------

ARMは、シンプルなベクタ割り込みコントローラと、ソフトウエアで実現するようになっていて、ソフトウエアで処理する部分が多くて、一見煩雑に見える。
しかし、実質的にベクタがSFRにアサインされているのは、上に書いた理由で使いやすい気がしてきている。

．．．いや、何をいまさら、かもしれないけど。

LPC2119続き。

今日は、A/Dコンバータを試す。
こちらはあっけなくOK。

次は問題の割り込み。
とりあえずFIQ。
はまる．．．

割り込みハンドラでの、分岐命令がまずかったようだ．．．
FIQは割り込みテーブルの最後なので、ロングブランチでもいいかと思っていたのだけれど、24ビットブランチにするとうまく行った。
理由は不明．．．
まだなにか勘違いしてるかも。

------

H8やshでは、ハードウエアで割り込みベクタテーブルからジャンプ先を持ってくるようになっている。
慣れてしまっているから、こんなもんかと思っていたけれど、なんで割り込みベクタまでROMにある必要があるのだろう？
あらためて考えると、かえって不便なような。
パテントの絡みだろうか．．．

作業継続中．．．．

フィリップスのLPC2119を試す。
最近、Digikeyでも買えるようになったので、さっそく入手して試してみた。2106も入手したけど、こっちは後日。

コンパイラはこの日のために（？）準備していたarm-gcc。
フラッシュ書き込みツールはwin用のがフィリップス社のサイトで配布されている。

ちゃっちゃとボードをくみ上げ、gccのリンカスクリプトを修正し、インテルヘキサを吐くようにして、件の書き込みツールで書き込んでみる。
何の引っ掛かりも無くあっさり動作。
shやH8と、まったく変わらない操作手順なので、非常にとっつきやすい。

------

コア1.8V、周辺3.3Vだけれど、基本的に5Vトレラントなので無問題。
ADCだけ3.3V入力。
60MHz動作で45mA消費。16MHzだと15mAくらい？
shよりはだいぶ低燃費、H8tinyあたりといい勝負かな。
コアの処理能力は、スペックではSH2を上回るのだけれど、全般的にI/Oが薄いので、トータル性能ではどっちもどっちか。

I/OにDMAがなかったり、割り込みがSHあたりとだいぶ違うので、これからいろいろいじってみないと、本当の実力はわからないけれど。

謡どおりの性能が出るなら、何とかtinyとやらのシリーズは、もうアテにしなくてもよくなるな．．．

------

48pinのlpc2106のほうが、マウス向けだと思う。
これは、もうH8tinyやSHtinyのエリアを完全にカバーする。

値段も、digikey１個買いで1200円程度なので、秋月で、H8tinyそっくりの基板を作れば大ヒット間違いないと思うのだが。

フィリップスのLPC2119を試す。
最近、Digikeyでも買えるようになったので、さっそく入手して試してみた。2106も入手したけど、こっちは後日。

------

コンパイラはこの日のために（？）準備していたarm-gcc。
フラッシュ書き込みツールはwin用のがフィリップス社のサイトで配布されている。

ちゃっちゃとボードをくみ上げ、gccのリンカスクリプトを修正し、インテルヘキサを吐くようにして、件の書き込みツールで書き込んでみる。
何の引っ掛かりも無くあっさり動作。
shやH8と、まったく変わらない操作手順なので、非常にとっつきやすい。

------

コア1.8V、周辺3.3Vだけれど、基本的に5Vトレラントなので無問題。
ADCだけ3.3V入力。
60MHz動作で45mA消費。16MHzだと15mAくらい？
shよりはだいぶ低燃費、H8tinyあたりといい勝負かな。
コアの処理能力は、スペックではSH2を上回るのだけれど、全般的にI/Oが薄いので、トータル性能ではどっちもどっちか。

I/OにDMAがなかったり、割り込みがSHあたりとだいぶ違うので、これからいろいろいじってみないと、本当の実力はわからないけれど。

謡どおりの性能が出るなら、何とかtinyとやらのシリーズは、もうアテにしなくてもよくなるな．．．
さらばsh？

LM317を使った充電器は、なかなか調子いい。

しかしひとつ問題がある。充電初期では5Wほども発熱し、サーマルプロテクションが効いてしまうことがある。
もっと大きい放熱器をつけるか、強制空冷すればいいのだけれど、入力の半分ほども捨てているのもどうかなと思うので、スイッチングでできないか考えてみる。

------

以前別の用途で入手したICを引っ張り出してみる。
DCDCコンバータIC　LM2676-ADJ

これに電流制限回路を追加すればいいはず。

電流検出抵抗１個とトランジスタ１個でできそうな気がするけれど、ちゃんと動作するかはテストしてみないとわからない。

------

スイッチング方式で構成できれば、もうひとついいことがある。
いま、元電源は秋月のACアダプタを使っているのだけれど、容量が足りなくて大きいほう（12V2A）を使っている。

何度も書いているけれど、秋月ACアダプタは、容量いっぱいの出力で使うと、30分ほどで確実に壊れる。
長期間連続使用では50%でもちょっと危険。

持ち運びを考えると、大きいほうのは邪魔なので、スイッチング方式にして小さいほうでも使えるようにしたいのだが．．．

LM317を使った充電器は、なかなか調子いい。

しかしひとつ問題がある。充電初期では5Wほども発熱し、サーマルプロテクションが効いてしまうことがある。
もっと大きい放熱器をつけるか、強制空冷すればいいのだけれど、入力の半分ほども捨てているのもどうかなと思うので、スイッチングでできないか考えてみる。

------

以前別の用途で入手したICを引っ張り出してみる。
DCDCコンバータIC　LM2676-ADJ

これに電流制限回路を追加すればいいはず。

電流検出抵抗１個とトランジスタ１個でできそうな気がするけれど、ちゃんと動作するかはテストしてみないとわからない。

------

スイッチング方式で構成できれば、もうひとついいことがある。
いま、元電源は秋月のACアダプタを使っているのだけれど、容量が足りなくて大きいほう（12V2A）を使っている。

何度も書いているけれど、秋月ACアダプタは、容量いっぱいの出力で使うと、30分ほどで確実に壊れる。
長期間連続使用では50%でもちょっと危険。

持ち運びを考えると、大きいほうのは邪魔なので、スイッチング方式にして小さいほうでも使えるようにしたいのだが．．．

にきびのように、ぽちっと溶けてしまった．．．
交換しなきゃ。

------

このマウスでは、モーターPWMデューティが、90%を超えて0.75秒以上経過すると、モーター出力をカットするソフトウエアが組んである。
目的は、MOSFETの焼損防止。
さらにその状態が続くと、走行中断して、キー入力待ちになるようになっている。
いつもは、走行中断させるために、車輪をつかんでロックし、この状態に入れて止めている。

------

今回、バッテリを変えて、姿勢制御パラメーターの検証を行うために、この時間を1.5秒としていた。
ただでさえ、Lipoにして電圧が上がっているのだが。
いつもの調子で車輪をつかんだら、しゅわっと来てしまった。
やっちまった。

------

バッテリを交換して、走り自体はいい感じ

03BのPowerMOSFET焼ける。
にきびのように、ぽちっと溶けてしまった．．．
交換しなきゃ。

------

このマウスでは、モーターPWMデューティが、90%を超えて0.75秒以上経過すると、モーター出力をカットするソフトウエアが組んである。
目的は、MOSFETの焼損防止。
さらにその状態が続くと、走行中断して、キー入力待ちになるようになっている。
いつもは、走行中断させるために、車輪をつかんでロックし、この状態に入れて止めている。

------

今回、バッテリを変えて、姿勢制御パラメーターの検証を行うために、この時間を1.5秒としていた。
ただでさえ、Lipoにして電圧が上がっているのだが。
いつもの調子で車輪をつかんだら、しゅわっと来てしまった。
やっちまった。

------

バッテリを交換して、走り自体はいい感じ。