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2005年5月22日 (日)

支部例会

試走会で、リポ専用とした03Bを走らせる。
大会から半年たって、どれだけ進歩したか...

と思ったけれど、なんだかおかしい...長い直線の半分ほどのところで、突然制御を失う。
ソースを眺めてみるのだけれど、ローカルの補正項が左右で符号が間違っている、と思って直したところが、実はそれで正しいようだ。
どうも腑に落ちない...

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ともかく、そこそこ走るようになったので、去年の大会迷路を組み立てて、どれだけ違うか走らせる。
迷路のコンディションもかなり悪かったけれど、去年のレベルに到達している感じがしない...
調整不足もあるが、なんだかバグを抱えているような気もする。

ゲインが高すぎるような気もするが、どちらかというと入力に対して、トルクの立ち上がりがリニアで無いような...
データロガーを活用していろいろデータを取ってみないと、はっきりしないけれど。

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この夏から本格的に忙しくなる。
今年の大会参加は微妙な情勢になってきた。

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