R&D daily

思い立って去年のマウスに、ステッパー用に用意したバッテリを搭載してみる。

大会前にLipoをトライしたときに、謎の走行停止が発生した。
探査走行中になぜか、立ち往生してしまう。
時間も無かったこともあり、NiMHでは現象が出なかったので、大会はNiMHで臨んだ。

わけがわからなくてあきらめたものも、しばらく冷却期間をおいて再チャレンジする。

どうやら．．．割込みのようだ。
ハード的に未使用の割り込み入力端子があって、端子自体は10kでプルアップしてある。
割り込みハンドラは、かなり初期のテスト用に記述してあり、割り込み許可になっていたのだけれど、ハードウエアに何もつなげてなかったので、そのまま放置していた。

どうやら、モーターからのサージがのったときに、このルーチンが呼ばれてアイドルに戻っていたようだ。

10kのプルアップでは十分ではないのか。102のコンデンサをプルアップ抵抗にパラに取り付ける。
この対策で現象は収まった。4層基板の内層にモーター電源が入っているのがよくないのか。
試しにケミコンをモーター電源や3.3Vラインに、しこたま入れてみたが、効果はあまりないようだった。

Lipoで安定して走行するようになったので、改めて調整作業をしてみる。