R&D daily

机の上から２回落とす。
センサLED１個と、ジョグSW破損。

4+1方向SWは、以前に買っておいたもの。やっぱりやってしまったか。
交換は結構面倒だけれど仕方ない。

このスイッチ、意外と操作性は良くなかった。
センタープッシュを押すときに、横方向に入ってしまうことがある。
ソフトで処理して読み込むようにしないと、うまくないようだ。

マウスの大会では、操作性が明暗を分けるような気もするので、次に組むときは普通のSWを使うかも。

地元の温泉ホテルに一泊で出かける。仕事もマウスも離れゆったりすごす。

檜風呂につかってふと見ると、正面の宴会場のおねいさんと目が合うのはいかがなものかと．．．＞賀○川荘

ステッパの構成を考えている時に、ドライバICのことを調べていた。

02のマウスを作っている頃は、入手性や寸法から考えると、サンケンのICか、せいぜい東芝のものくらいしか適当なものが見当たらなかった。
千石の店頭などで買えるモーター用ICは少し古いものが多くて、電源電圧の低いマウスで使うには無駄が多くなってしまうなど、いまいちな感じだった。

DigiKeyなどを使うようになって、ずいぶん状況は変わった。
今回使ったL6227みたいなICも普通に手に入る。
STMのL62xx辺りには、もっといろいろなものがある。
今風のドライバICではドライブ段のPOWER MOSFETも、それなりな物が使われているようだ。

いままでは、なにも考えずDCマウスでも、ディスクリートのMOSFETでブリッジを組んでいた。
そのため、ゲートドライバとかデッドタイムコントロールとか、結構いろいろな回路が必要だった。

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こういったICをDCモーターに使えば、割と簡単にトルク制御もできそうな気がするのだが．．．

帰省中。

空気が乾燥していなくていい。澄んでる。
ディーゼル排気のにおいがしばらくぶり。結構効果あるみたい＞ディーゼル排気規制

結局マウスは持ってきた。今回のは薄いので持ち運び便利。
ノートパソコンとマウスと充電器、運用機材フルセットでもカバン容量の半分以下。

明日から、週末いっぱいまで帰省します。
正月休みということで。

マウス実作業は中断。妄想は継続。
支部例会も参加できないです。申し訳ない。

速いマウスを作りたいので、日々つれづれと考えている。

とりあえず、一通り走れるマウスを作るために押さえるポイントはある。
モーターの選定、CPUボードの選定、バッテリーはどれにするか．．．
いつものBasicMouseは、ひとつのリファレンスだ。

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ある程度走るようになると、もっと上を目指したくなっている。

しかし、自分のマウスの改良を繰り返すうちに、いつのまにやら既成概念ができてくる。
よく言えば、こだわりと呼ばれたりしているものかもしれない。

こいつが曲者で、これがあるばっかりに、むちゃくちゃ速いマウスを見たときなどに、
あれは～（自分にないもの色々）だから、速い（ので自分には無理）という所に、気持ちが逃げ込んでしまうようになる。

なにかとしんどいときは逃げ込むのもアリだけれど、自分のマウスが遅いのは、そんなことが理由じゃない。

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いまさらステッパーなんて．．．という自分も（確かに）いるので、こんなことをつらつら考えてみる。
ステッパーで03Bを超え、去年の自分の主義主張を倒すのもまた一興。

自己否定？
進歩のフェーズによっては必要かも。

充電中．．．

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バッテリは単4型ニッケル水素４本。とても軽量を狙ったマウスとは思えない構成。手持ち部品主義ということで。
昇圧回路で、7.5Vまで昇圧。30分以上は稼動可能。

バッテリと昇圧回路で65gはある。リポ２セルとすれば30g程度は軽くなるはず。CPUボードも秋月製のものをそのまま使っている。
部品だけで計量するとほぼ180gだったので、それを超えた分、約6gは配線のためスルーホールを埋めた半田の重さがほとんどと思われる。

この構成で、基板を描いて部品を表面実装とし、CPUも出来合いのボードをやめ、じかに取り付ければ、んーと、140g？くらいにはなるかな。
回転マスは減らないけれど、重量が今よりさらに25%軽くなれば、03Bを超えられるか？

一応ネタマウス（のつもり）なので、ほどほどに．．．
公開しているし。

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久しぶりにステッパーのソフトを書く。
BasicMouse/DCで経験値が上がっているので、今見てみると無駄の多い構成になっている。

割り込みなんて、タイマーWだけでも3m/sec走行相当で、平均20KHzを超える。
ステッパーBasicMouseの構成なので、1-2相励磁でアップエッジ、ダウンエッジ両方、左右にセンター相当がひとつ。
１ステップ進むために、5回割り込みがかかる。

これにA/D変換やインターバルタイマーも加わるので、BasicMouse/DCの実績、16KHzを遥かに超えている。
しかも掛け算はlongだ．．．

いろいろ直す。ほとんど書き直しだ．．．

加速テーブルの参照にバグがあった。
基本的なところがこけていた．．．

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予定の性能は出しているようだ。
スラローム探査を想定し、一定速度で直進、ターンをさせる。
ひとまず制御なしで、750mm/secはいける。
もっとまじめにターンの進入を作れば、まだまだいけるような気がする。

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本命にトラブルが発生したことだし、まじめに部品を集めて、超軽量150gステッパーいってみるか？
大会まで、あと8～10ヶ月なので、イカレたもので遊ぶなら今のうちなのだけれど。

ステッパーのソフトを、かりかり書く。
ためしに連続直線区画を走らせてみる。

．．．あれっ、ぜんぜんだめだ。これじゃ、予選通過はできるレベルくらいにしかならないな．．．
こんなもんじゃなさそうだったのだけれど。
どっか間違えているかな．．．モチベーションダウン。

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本命の方は、いろいろ考えていたのだけれど、なんと機体自体が消滅。
まったく予想外だが仕方なし。復活は微妙、というか可能性薄。

さらにモチベーションダウン。

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おりしも本業が忙しい。というか、楽しい。
困ったような、ぜんぜん困ってないような．．．

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スランプ？
ちょっと違うかな。

組みあがった．．．

重量は186g、重心高は約12mmと、当初の予定には達しなかったけれど。

気持ちが急くので、ステッパーBasicMouseのプログラムを引っ張り出してきて、まんま書き込んでみる。

使い方なんて覚えてないので、ソースを解読。
1年半くらい前のソースだけれど、なんてダサダサなんだ．．．
02の大会用をベースに書かれているのだけれど、よくこんなんで完走したなあ。
勢いとは、すばらしいものだ（？）

ぽちっと押してみると、なんだか探査走行らしきものを始めるではないか。
調整も何もしてないので、壁にがんがん当たるけれど、信地旋回走行で15区画くらいは探査走行できる。

ちょっと時間を割いて、ソフトを書く気になったかも。

皆が寝静まってから作業開始。

センサ系の配線終了。とりあえず、昔のプログラムを引っ張り出してきて動作確認。
LEDはちゃんとつくな．．．

BasicMouse系のいいところのひとつは、組み立て時の動作確認が手軽なところ。
日々、着実に工程が進むのはモチベーション維持に貢献してる。

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一度にいろいろ新規ネタを仕込むと、完成する前に破綻するのが見えてしまったりして、モチベーションが沈没しがちだと思う。

新しいことを試すときは、１度に１つにしておけ、とはBasicMouseの生みの親の言葉。
まこと、先達はあらまほしきことなり。

超軽量BasicMouseは、どんな走りをするのだろう？

配線中．．．
週末は意外にはかどらなかった。

基板が狭くて、作業性が悪い。

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このまま組みあがれば、重量は180g前後、重心高は10mm以下になるはず。
スペック的には03Bに匹敵するのだが．．．

某所（伏せる意味はないけど）で、新作マウスのCADデータがあがっている。

ぅおお、そそるなぁ。コンセプトは低重心か。
いかなマルチホイラーといえども、低重心化の波は押し寄せているようだ。

再度キット化ですか．．．
そそる、うん、とってもそそるのだけれど、とてもこれ以上背負うものを増やすわけには．．．

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自分の作業。配線中。
これが想定する性能を上回るようなら、新規の部品を仕入れて、本気で作るかも。

時代に逆行しているような、してないような。
まあ、考えるのはそれなりに走ってから。

部品は、ほぼすべて載った。
さてここから配線。勢いで進める。

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なんども同じようなハードウエアを組み立てるのは、どちらかというと気分転換に近い。

マウスの性能を決めるのはソフトウエア。
毎年ソフトウエアは進歩している（はず）。
去年は、ようやく第二走行で斜めに対応した。

次のソフトウエアでは、斜めも織り交ぜた上で、信頼性の高い探査走行を目指す。

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トップはあくまで遠いのだが、まあ一歩一歩進んでいくしかない。

去年の大会はラッキーな面もあったけれど、今年はさらにいい結果を目指したい。

今日は休みを取って、作業を進める。

単体で改めてチェックすると、考えていたバッテリのセル数では、ちょっと、ほんのちょっと電圧が足りないことがわかった。

小さい容量のセルを、新たに買うのもなんだし．．．
というわけで、セルをさらにひとつ減らし、そのスペースにありものパーツで昇圧回路を組むことにする。
昇圧回路も久しぶりだ。今回はLT1170を使って軽く済ます。

これで構成はほぼ決まった。
本命のスケジュールを圧迫しないように、さっさと組み立てを進める。

今日は早めに帰宅。祭日だし。

センサ基板配線中。
センサ回路は、またしてもBasicMouse講座そのままを採用。

一昨年、BasicMouse type-Dのシリーズを作っていたころには、幾度となく組み立てたものだが。
しかし、今回は今までになく基板が狭い．．．

世間は連休だけれども、無関係に明日は仕事。
長年の習慣で、すっかり祝祭日というものに疎くなってしまった。

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貴重な休日に秋葉。ステッパーの部品を集める。
本命マシンではない（はずな）ので、ありものの手持ちの部品だけで作るのが基本方針なのだけれど、微妙に足りない部品もある。
フレーム用の秋月ユニバーサル基板とか．．．

部品と回路は、枯れたものをそろえる。
構成とソフトで、ブッ飛ぶ予定。

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千石でルネサスのE8を売っている。いや、売っているのは聞き及んでいたのだけれど、実際に箱が並んでいるのは、なんというか一種の感慨がある。
というか、そういう時代になった、ということだ。
15000円だし。なんかのハズミに買ってしまいそうだ．．．

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スパルタン3基板、まとめ。
U,V信号それぞれに、フィルター（らしきもの）を入れてみるけれど、あんまり効果がないようだ．．．？
カットオフを下げていくと、あるところからモノクロ画面になってしまうし．．．

U,Vにそれぞれフィルターをかけて、最終的なビデオ信号にはフィルタリングしなくてもいい、と考えていたのだけれど．．．
フィルターがおかしいのだろう、多分。
ま、ここまでとしよう。

いまさらだけれど、FPGAでいろいろできてしまうなら、専用ICなんて片っ端からディスコンになるのも無理はないよなあ．．．

ステッパ用のフレームを切り出し始めてしまう。
性分とでもいうのか、やりたくなったら始めてしまうのは、誉められたことではないけれど。

じっくり考えたものよりも、ノリまかせで組み上げた物のほうが気に入ったりするのは、センスが無いのだろうか。

ま、幸い（？）公私とも差し迫った物もない（はずな）ので、マウスに時間を割いてもよいだろう。今のところは．．．

去年ゲットした、ジャンクステッピングモーター＠デジット。
ピニオンは誉21から外したのをとって置いたもの。

となりは、STMのL6227。
NchのMOSFETのHブリッジ２つ入り。ゲートドライバ（ハイサイド用昇圧回路内蔵）。定電流駆動用チョッパー内蔵。1.6A/相
そしてなにより、ナローDIP24Pパッケージ。（SOPもあるけれど）
バイポーラのステッピングモーター用に、これ以上は望めない感じ。
お値段も、7033とほとんど変わらない。
これはお勧め。

この組み合わせで、ちょっと組み立ててモーターを回してみる。

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．．．．ぅお

詳細はあえて伏せるけれど、ちょっと１台、仕立ててみたくなった．．．

今日から仕事だったのだけれど、勢いでスパルタン3。
いくつかの先人たちのhpを参考にさせてもらいながら、カラーバーが出るようになった。
まあ、ただのRGBのカラーバーなので、見栄えはしないけれど．．．

紫と緑の境界に黒い筋が目立つ。多分カラー信号にLPFをかけていないせいだと思う。

さて、次はCPUとRAMをつけてグラフィック出力．．．だけれど、手軽に使える3VのCPUとSRAMの手持ちがない．．．
両方ついている7145ボードは、バスを出していなかったのだった。これではFPGAからSRAMが操作できない．．．


FPGAは一区切りにして、マウス作業に戻ることにする。

連休のテーマ、スパルタン3基板。

集合抵抗でR-2Rの回路を組んで、8ビットDAコンバーターにする。
ビデオ用のDAコンバーターも数百円で買えるようなので、そういったものを使う方がいいのだけれど、単品で買うのが面倒なので抵抗で。
若松あたりにありそうな気もするけれど。今度行ったときにでも探してみるか．．．

Verilogのソースをしこしこ書く。
連休中の目標は、カラー出力．．．まで行きたかったのだけれど、ちょっと無理だった。
時間さえあればできそうだけれど。

地味だけれど、ビデオ出力に格子模様が出せるようになった。
CPLDのみのころに比べると、いろいろ環境が整備されたので、よしとする。

新型のフレーム仮組み。なぜか、家族の一部に大好評。
床の上とか、そいこらじゅうを走り回らせている。（手押しで）

だいぶ手荒に扱っているようだ．．．まあ、そのくらいで狂ってしまうようでは、迷路を走行できないと思うのだけれど。

ほどほどのところで回収する。

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きょうは、秋葉もそろそろ仕事始め。とりあえず、ほしいものがあるので出撃。

今時はDigikeyを始めとして、便利で品揃えのすばらしい通販もあり、秋葉不要という人も多いけれど、やっぱりジャンクは楽しい。
時代とともに、ジャンクの種類は変わっていくのだけれども。

大体、６～７年落ちくらいのものがおもしろい。
しばらく前は、PCのビデオカードに面白い部品がいろいろついていて楽しめた。
サーバーのマザーとかジャンク液晶は、時代を問わず出回っていて楽しそうだ。

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スパルタン3基板。ビデオアンプICを秋月で購入。
定番だけれど、このくらいの回路で個人でいろいろ遊ぶには、ビデオ関係がちょうどいい感じ。

スパルタン3には、ハードウエア乗算器もはいっているし、ビデオエフェクタなど、こういった使い方を想定しているのだと思う。

ハンダ付け中．．．

昼間は外出。街は人であふれている。いいことだ。

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帰宅、夕食後は引き続きスパルタン3基板。
今日はDCMを使ってみる。

どうやって24MHz以下のクロックを入力できるようにするのか、しばらく悩む。
観念して英文マニュアルを読む。xapp462の19ページあたりに記述がある。

いつものことだけれど、分かってしまえば、当たり前のことなのだけど。
Clocking Wizardで、FeedBack SourceをNoneとして、CLK0やCLK2などを使わない(CLKFXだけを使うようにする)とうまくいくようだ。

しかしツール上の設定では、入力周波数がMHz単位に固定されてしまうようだ。（？）
まあ自分で計算して、逓倍分周比を手動で設定してしまえばすむだけなのだけれど。

クロックを分周でなく逓倍で設定できるということは、割ときめ細かな周波数設定ができるということだ。

これでまた、いろいろ遊べそうだ。

あけましておめでとうございます。

去年はいろいろありました。今年もいろいろあるでしょう。

マウスを含め趣味の電子工作は、引き続きあれこれ進めたいと思います。
今年もよろしくお願いいたします。

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マウスは、いろいろ気持ちが揺れる。

大会DVDを見るにつけ、自分が今より上を目指すには、まだまだソフトウエアの比率が大きいと思うのだけれど。
どうにも、どこから手をつければよいのか．．．
モーターのローカルサーボが走行特性を決めているのは、はっきりしているのだけれど。
これは、というアイディアが必要だ。

逃避行動の気もするが、新コンセプトのハードを作りたい気持ちも強い。

それとはさらに別に、BasicMouse/DCの路線も続けたい。
もてる力をフルに使って上位を目指すのがメインストリームとしてある上で、市販車改造クラスのようなものは、違う路線で楽めるものだ。

思いはいろいろあるものの、実際には時間と気力の兼ね合いで、上記のうち１つか２つになるとは思うのだけれど。