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2004年12月 1日 (水)



LEDの暖気について、再度。

姿勢制御の観点では、電源on直後と、定常状態ではそんなに差があるわけではないので、そんなに問題にならないと思います。
横壁センサは迷路中心で出力がレンジの真ん中辺になるように調整しています。
最初は、どうしても直線での姿勢制御を念頭に置くので...先入観、常識といったところですか。

ところがこれにより、壁の有り無し判断のしきい値は、もっと遠いところに設定するので、距離に対してセンサが鈍感になり、調整がシビアです。
ここがセンサの暖気をしないと...という話につながるような気がしています。

で、BasicMouseはどうかというと、迷路中心ではほとんど飽和するほどの定数となっていて、有効レンジは遠い方向に偏っています。

これはまさしく、ここを狙っているのだということに、今年やっと気づきました...
さすがはBasicMouse、珠玉のノウハウが詰まっています。恐るべし。

あまりにも凄過ぎて皆気づかず、ゲインを落として使ってしまっているのはご愛嬌?

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