R&D daily

DesignWave誌のスパルタン３基板をいじる。
目的は．．．マウスではない電子工作ネタ。

雑誌の付録と無料のツールのおかげで、個人の電子工作でも、いろいろなことができる。
以前では、専用ICを入手しなければできなかったことでも。

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H8やSHのワンチップとFPGAを組み合わせて使おうとすると、いままでは魅力だった、いろいろついている周辺I/Oが余分に思えてくる。
必要なのは、FPGAではそのままでは難しいA/D、D/Aくらい。

スパルタン３くらいのFPGAが手軽に買えて、32ビットのソフトIPプロセッサがフリーでつかえれば、大方のSH2やH8クラスのワンチップマイコンは、アマチュアレベルでは、必要なくなるかもしれない。
その時代まで、あとほんの一歩のような気がする．．．

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てなことを考えながら、迎える年の瀬。
皆様、よいお年をお迎えください。

街に出て、本屋に向かう。
秋葉原とかではなくて、普通の（大きな）本屋。
Interface誌が目当て。

思いがけず、数日前に出た本があったので購入。
5200円もするのだけれど、平積みで売ってた．．．．

えーと、まあ日本語翻訳が出るくらいなので、要求はあるんだろうけれど．．．かなり突っ込んだ分野の話かと思っていたのだけれど。

世間並みに大掃除。机を片付けて、場所を確保。
正月休みは帰省もしないので、いろいろ仕込みをしたものをいじる予定。

調子悪いと思っていたチューナーカードが、同軸の断線だということが分かって、久しぶりに復活。
作業しながらTV見れそうになった。

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新型L/Oはちょっとづつ進行中。
まだ成立するかどうかは微妙．．．．

RS300に電源つないで見る。
正確には電源ではなくて、コメントアウトしていたモニタ部分を復活させてみる。

（まだ）動いているようです。
そろそろ有効活用したいところ．．．

三月兎さんより送っていただいたDVDから、自分の走行を切り出して掲載してみる。

http://homepage2.nifty.com/kumanopu/labo/f_2nd.wmv　(1.9MB)

決勝参加３回目にして、初めての第2走行。

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5分ルールでは、やはり信地旋回探査では無理がある。
スラローム探査と、賢い全面探査手法、それと斜めも駆使した探査走行がほしいところ。

斜めも織り交ぜた探査走行は、今回も韓国マウスのみで見られた。
リスクは高そうだけれど、個人的には心引かれる。

今を去ること約15年前、オッテンさんのMITEE3(かな？多分)が、斜め走行が可能性としてのみ語られていた時代に、いきなり斜めを織り交ぜながらの探査をしていた。
そのときの記憶が衝撃的に強くて、探査中の斜め走行に心引かれているのかもしれない。

今年の大会の、自分の走りを見てみる。
だいぶ時間がたったので、他人事として見える。反省点がいろいろ見つかる。

BasicMouse/DCは、それなりにいい走りをしているようだけれど、やはり後半はふらふらしている。
DCマウスもステッパーのように、バッテリの電圧の影響を受けている。
同じデューティでも、電流が変わってくればトルクも変わるので、当然といえば当然か。

バッテリの容量が足りていないのか、制御が悪くて燃費が悪いのか。
ゲインが高すぎて、余計な電力を使っているような．．．

しばらく放置していた、新型のL/O再検討。
問題の部分の取り付けを変更してみると、なんとか収まるようだ。
しかし影響で、いろいろ変えないとうまくつかないところもある．．．

年末年始の休みは、じっくり取り組みたいところだ。

マウス委員会のhpに今年の大会結果が掲載されている。結構はやい？
いろいろ大変なのだろうけど、がんばってほしい。

なにかできることがあれば協力したいけれど、とりあえず自分でできるところからか。
とりあえずhpを、まめに更新するようにしよう。

しかし、マウス作業は今日もなし。L/Oをやり直さないと．．．

ちょっとせわしなくて、マウス作業が進まない。

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とはいうものの。
スパルタン３は週末、千石で入手したコンフィグROMを取り付け。
03Bのときに、CoolRunner用に作ったプロジェクトファイルを発掘してきて、PWM波形を出力してみる。

デッドタイム生成だけでは寂しいので、カウンターとコンパレーターも入れてみる。
ふーん、あれこれ入れても、ぜんぜん余裕だね。CPLDとはちがうのだなあ。

ソフトIPプロセッサの、MicroBlazeにちょっと興味があるのだけれど、EDKの製品版にしかついてこないようだ。
ちょっと趣味程度で買えるようなものじゃなさそうだ。

webPackで使えるようにならないだろうか．．．

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BasicMouse/DCのページ、ちょこちょこ直したり。どうも文章がおかしい．．．
どこまで情報を開示するか考え所。

オリジナルのBasicMouse講座のように、ある一定レベルまで包括的に網羅して、それ以上は各自、というのがよさそうだ。
しかし、そこまでまとめる気力が．．．

というわけで、断片的な内容をつれづれと書きつけてみる。

もとより、DCマウスにチャレンジしようという人は、自力で相当なところまでこなす人たちのはず。
私の話くらいでは、チャレンジャーたちの楽しみを奪うことはないだろう、多分、きっと．．．

BasicMouse/DCのページをまとめてみた。
久しぶりにページを編集した。

hp作成ツール、なにかあったほうがいいのかも．．．

デザインウエーブのおまけスパルタン３続き。
いろいろ見ていくうちに、パラレルケーブル３でも、2.5Vのバッファを使えば、つなげられそうなことが分かった。

手持ちの部品で、2.5Vでも動きそうなのは．．．LCX125があった．．．フラットだけれど．．．．

根性で配線。LCX125には2.5Vを供給、パラレルケーブル３には直接3.3Vをつなげる。
ちょっとかっこ悪いけれど、無事認識されたようだ。
これでやっと遊べそうだ．．．

新型の組み立てを進めると、成立しないことが分かった。がっくし。
調子に乗って、取り付けを斜めにしすぎた。
もう少し見直さないといけない。

支部例会に顔を出す。
１時間遅れで行ってみると、迷路がおいてあるだけでだれもいないんですけど．．．

気を取り直し、これ幸いと今年の決勝迷路を組み立ててもらい、走行テスト。
探査タイマーを外しただけの03Bを走らせ、最短が出るまで全面探査する。

全面探査後の第2走行では、ちゃんと斜め最短経路を選択したけれど、斜めの連続の所でよけいなターンが入り、真の最短にならない．．．
しかも、この経路で走らせてみると、11秒前半までしかタイムがのびない。真の最短をとれたとしても11秒は切れないか？
斜めの所の姿勢制御に大分時間をとられているようだ。

直進優先の経路では11秒前半。こちらは予想したとおり。

というわけで、実力を出し切れたとしても決勝の順位には影響しなかったことがわかった。
その先の集団に追いつくには、今のマウスの20%増しくらいの性能が必要だ。

Design Waveを買ってくる。
付録のFPGA基板目当て。

記事を読んでみる。やっぱりケーブルのたぐいは自分で用意しないといけないようだ。

しかし純正のパラレルケーブルは１万円以上するし、しかもパラレルポート接続。ノートPCではキツイなあ．．．
手持ちのパラレルケーブル３では、2.5Vは無理っぽいし。

これは、すでにFPGA/CPLDを使う環境がある人向けで、スパルタン３いかがですか？という企画なのだろうか。

なんとかマウスに使えないものかと考えているのだけれど。
道のりは険しそうだ。

とりあえず、新コンセプトモデルを、機構部品だけ仮組みしてみる。
まあまあかな．．．

いままででのマウスの中では、家族には一番ウケがよろしいようだ。

底板の形状を検討中。
どうもいまいち．．．

レイアウト検討中、続き。
CPUボードは在庫の関係で、今年作った7145ボードか、トラ技H8ボード。まあ、どちらでもいいのだけれど。

考える．．．

レイアウト検討中．．．

Ｉ谷さんのところで、オッテンさんの話が出ている。ふーむ、すばらしいことだ。

というわけでもないけれど、イギリスのマウスメーリングリストを久しぶりに見てみる。
オッテンさんの全日本大会のレポートが出ている。簡単なものだけれど。

http://micromouse.cs.rhul.ac.uk/mail-archive/msg01273.html
http://micromouse.cs.rhul.ac.uk/mail-archive/pdf00000.pdf

リザルトが空欄になっている．．．これは．．．

来年は登録名を、アルファベット表記にすべきか．．いや名前の心配をする前に、マウスの性能を飛躍的に上げないといけないのだけれど。

この駆動ブロックで使う、バッテリを検討。

時代の趨勢はリポなのだけれど、いまいち手になじんでない感じなのと、在庫の関係と、まあそんな感じでNiMHの1/2AAA ６本でいってみる。
重量バランスを考え、３本パックｘ２の構成にする。

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この重量バランスは、高速マウスを作る上で、かなり重要な項目と考えるようになった。
自分なりに、いろいろ調整していくうちに、ひとつのポイントを見つけたのだけれど、なぜそうなるかについては、正直よくわからなかった。

大会の土曜日に、kaitさんのMin4を手にとらせてもらってみたときに、重量バランスが同じあたりにあることに気づいた。聞いてみると、狙ってのことだそう。
このことは今回の大会で、いちばんうれしかった。偶然とはいえ．．．

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と、いうわけで、最初からこれを狙ってL/Oを進める．．．．

駆動ブロック、一応完。
エンコーダーを固定する基板は未。底板も暫定。
これ以上組み立てると、ばらせなくなる。
ねじやスペーサーを樹脂にしてから本組み。

ピニオンを15枚としたので、モーター固定ねじを取り付けてからピニオンを取り付けなければならない。本組みのときは、慎重に取り付けないといけない。

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NiMH6セル直結で無負荷でまわすと、いただいたタイヤは遠心力で広がって、大変なことになるんですが．．．

接着しないといけないのだろうか？実負荷かかると、そんなに回らないから大丈夫なのか。

切り出し作業続き。
昨日のは、やはり没ということで。
ちょっと複雑すぎる．．．
週末完の予定。

LEDの暖気について、再度。

姿勢制御の観点では、電源on直後と、定常状態ではそんなに差があるわけではないので、そんなに問題にならないと思います。
横壁センサは迷路中心で出力がレンジの真ん中辺になるように調整しています。
最初は、どうしても直線での姿勢制御を念頭に置くので．．．先入観、常識といったところですか。

ところがこれにより、壁の有り無し判断のしきい値は、もっと遠いところに設定するので、距離に対してセンサが鈍感になり、調整がシビアです。
ここがセンサの暖気をしないと．．．という話につながるような気がしています。

で、BasicMouseはどうかというと、迷路中心ではほとんど飽和するほどの定数となっていて、有効レンジは遠い方向に偏っています。

これはまさしく、ここを狙っているのだということに、今年やっと気づきました．．．
さすがはBasicMouse、珠玉のノウハウが詰まっています。恐るべし。

あまりにも凄過ぎて皆気づかず、ゲインを落として使ってしまっているのはご愛嬌？

帰宅早目。

基板を切り出してみる。特に説明なし。
．．．ちょっと、いまいちかも。

作り直すかどうか、もう少し考えてみる。