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2004年11月

2004年11月30日 (火)




駆動ブロック組み立て。続き。

回り止めピンの針金が中心にないと、ホイールがまっすぐ付かなくなる。
(なるべく)まっすぐになるように、針金をくの字に曲げて調整。

納得いくまで調整したら、ワッシャをはさんでギアを(しっかり)固定。ホイール側から、M2.6のねじで固定。このとき、ねじとギアでホイールを挟み込むようになっていることを確認。ドツいているときは、軸を削って詰めて調整。

次は基板切り出し。の予定

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2004年11月29日 (月)




左上、4mm径のアルミパイプ。長さは21mm(暫定)。片側にM2.6のタップが切ってある。反対側は、バリをとってそのまま。
タップを切ってある側の端から5mmのところに、φ1.5の穴。
同径の真鍮の針金を差し込んである。 この穴は、なるべく正確にあけたいけれど、なかなか難しい。
ので、なんとなくあいていればok。あとで、通した針金を微妙に曲げて調整する。(ガサツ)
最初は21mmより長く切り出しておいて、その部分をバイスでがっちりつかんでタップたてと、穴あけをする。
最後に長さを調整。

右上、6mm径のアルミパイプ。長さ2.5mm。なるべく端面を垂直、平行に削りだす。

左下、いつものギア固定用のホーローねじ。長さ詰め。左が加工前。右が加工後、

右下、6mmパイプから切り出したスペーサーは、ホイールのここにはまる。

続く...

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2004年11月28日 (日)




外出。
妄想L/Oを検証するために、部品をそろえる。BasicMouse/DCのスペア在庫部品も活用。

MiniZのタイヤを使うと、外形がほぼ25mm。これにつかえるファイナルギアはモジュール0.5だと42歯。
皆さんのマウスではモジュール0.3のギアがよく使われているようだけれど、やっぱりほんとうはそっちのほうがいいのかも。


千石の店頭で買えるモジュール0.5、42歯のジュラコンギアを入手。軸径は4mm。170円也

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となると、モーターの径が約12.5mm、エンコーダーもそのくらいで、軸間距離は12.5mm以上必要。ピニオンは自動的に8枚以上となるけれど、減速比を考えると、もっと大きくしたい。
井谷さんのMM4が、たしか3:1だったような気がする。この場合14枚のピニオンで、ちょうど3:1。
しかし、いつもモーターやバッテリーでお世話になっているラジコン屋さんに、14枚歯のピニオンは置いてなかったので、15枚のを購入。
軸径はモーターにあわせ、1.5mm。デカイ...1個250円也

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モーターは定番の誉21。DC5-2.4でもよさそうだけれど、在庫があるので。
購入先は千石、1個4500円也

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エンコーダーも在庫。BasicMouse/DCでも使っているもの。2相125パルス。ガード下の日の丸無線にて、1個6000円也

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ベアリングは、フランジ(つば)付ミニチュアベアリング。外径12mm、内径8mmのものと、外径7mm内径4mmのもの。日産商会にて。1個400円弱くらい。

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車軸用アルミパイプ。外径6mm内径4mmのものと、外径4mm内径2mmのもの。ハンズにて購入。

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さて、この材料を、どう料理するかというと...続く。

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2004年11月27日 (土)



今年の結果には十分満足しているのだけど、それはそれとして。

現在の03Bで、今年の決勝の最短コースを、予選タイムを出したパラメータで走行できたとすると、タイムは10秒位になると予想される。
ソフトをつめていけば、まだいくらかは詰められると思うので、この機体も継続してやっていくつもり。
しかし、シンガポールや6輪の世界に入っていくには、もっと上を目指さなければ届かない....このマウスだと、追いつくかどうか。

思うに、いまの私のマウスには、これといった得物がない。
そこで、なにかこう見るからにやばそうな雰囲気のマウスだったりすると楽しそうだ。(何が?)

考える...

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2004年11月26日 (金)



と、いうわけで、新作のレイアウトなぞ妄想してみるのだけれど、そうそう名案が浮かぶはずもない。

とりあえず、いただいたタイヤで駆動ブロックでも組み立ててみようか。誉21では、むちゃくちゃオーバースペックのような気もするけど、300グラム弱のMM4で使われているのなら、まあこんなもんか。

うだうだ考えるのもほどほどにして、手を動かしてみよう。

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2004年11月25日 (木)



大会も終わり、皆さんのページを巡回していると、新作の話がちらほら出ている。
今年の大会は、2年目のマウスが多かったような気がする...

来年は新型ラッシュの年になりそうだ。
自分もなにか、新作を考えてみたり。

03Bのコンセプト(のようなもの?)は、今年、シンガポールの先生によって、はるか高いレベルでまとめられ、あまつさえ優勝までもっていかれてしまった...うれしいような、悲しいような。

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また懲りずに、BasicMouse何某とか称して、とんでもないL/Oのマウスを作って公開するとか。

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2004年11月24日 (水)



反射光センサの暖気について話題になっている。
どうやら、LEDの発熱によるものらしいとのこと。

私のマウスに使っているLEDはTLRH180だけれども、データシートにはケース温度対相対発光強度のグラフがある。
25度の時と、あったかいと感じるであろう40度の時では、1割くらい違うことになっている。これでは、変調をかけても読み取る値がドリフトしていくわけだ。
可視光LEDとはいえ、最大定格の50mAを流すと、それなりに暖かくなる。

こうへいさんのところで、温度によるフィードバックをかければ...との話が出ている。
そこで LEDも、まあなんというか、ダイオードなので、温度が変わればVfも変化するはず。うまく使ってLEDの温度補正をかけられないだろうか。
週末にでも試してみよう...

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大会の時に、いただいた秘密兵器。正体はミニッツレーサーのタイヤだそうだ。
せっかく頂いたし、何かに使えないかな。

実際に組むとどんな感じなのか試すために、スペアパーツのホイールを入手してみた。税込み378円也。
材質はABSかな?いまどき珍しく材質表示が無い....
それはそれとして、改めてよく見るときれいにできている。すばらしい。

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いろいろ寸法を測ってみる。ふむふむ、なるほど...
打ち上げの席の話の、BasicMouse/6Wなんて(ちょっと)面白いかも...いや、ステアリング機構が無理だな...

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2004年11月22日 (月)



今回の大会の閉会式にて、来年の大会のエキスパートクラスは、迷路にスポットライトをあて、ショーアップを図ることになった。との発表があった。

さっそく迷路を出し、スタンドとついでにデジカメで、いろいろ光を当ててみた。

デジカメのフラッシュでは、10cmくらいの距離からあてても、なかなか反応しない。いけそうな気がする。
スタンド(電球型蛍光灯8W)も、真上から当てる分には、5cmの距離でも大丈夫のようだ。
しかし、スタンドを迷路上に置いて、マウスの正面から光を当てると、さすがに前壁センサが誤認識した。
いろいろ試すに、仰角30度以上であれば大丈夫のようだ。

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反射光センサを、なるべく路面に近いところに取り付け、迷路の壁自体を遮光版として使うようにするのが、いいのではないかと思う。
保険として受光センサの上に庇をつければ十分かな。

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今年の大会も終わったが、まだまだやり残していることも多い。

ひとつは、スラローム探査。これは5分ルールの下では必須。
BasicMouse/DCで実装した方法でいいだろう。多少走行コマンドの管理方法が違うので、細かいところをどうするか考えてからか。

もうひとつは、最短経路導出ルーチンの鍛えなおし。これは、今まではかなりいい加減なものを使っていた。斜めの評価方法などを見直したい。
デバッグのためには、エミュレータがほしいところ。
Windowsで動くビジュアルなものを作るのもいいけれど、ターミナル経由で実機上で動くものでも十分かもしれない。

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BasicMouse/DCは、いろいろな人に見てもらっているようで、専用ページをまとめて、公開できるようにしたいと思う。

実はこのマウスの目標は、エキスパートクラス予選通過タイム以上だったのだけれど、これは達成できなかった。(記録は12秒962で、あとちょうど1秒)
スラ探そのままのターン、3区画以上の直線のみ加速、で、このタイムなので、まじめに第2走行を作れば、達成できるはず。
斜めも実装すれば、かなりいいとこにいけるとも思うのだけれど、どうしようか...

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まったくの新作もいいなあ、と思ったり。

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2004年11月21日 (日)



ああ、疲れた。うれしい。

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マイクロマウス全日本大会決勝。
優勝は2年連続で、シンガポールの先生。マウスは新作のDC2輪。おめでとうございます。
いつもながらの安定した走りで、貫禄の優勝でした。

2位は中島さん。走りは互角だったと思いますが、わずかに及ばず。

井谷さんは、トラブルも合ったようで第2走行はすべて不発。こちらは意外な結果に。

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自分のマウス。予選10位で、出走順は12番目。

なぜか、スタートボタンを押しても押しても、スタートしない。
白くなりかけたけれど、電源SWを入れなおして復帰。
でもこのときに、設定しなければならないパラメーターをひとつ忘れていて、ふらふらしながら探査をすることに...

迷路は、異例に距離の長い経路だったけれど、壁の数は多い。
そういう意味では、難易度の低い迷路だった。それも幸いして、探査ゴールok。
そのまま探査を続け、ざっと見た感じの最短ルートもつながった。

3分半タイマーが効くころに、回収のためにマウスの近くに移動して待つ。時間ぴったりに停止。しかし回収しようと手を上げても、審査員の先生方は誰も見てないし...とりあえず回収してスタート地点へ。

昨日の予選で、一番最初に使ったパラメーターで第2走行。
12秒3のタイムを出し、暫定トップに出た。

ゴールで停止後戻ってくるマウスを回収しようとすると、動き続けているときは触ったらダメということで、ひたすら待つはめに。
さすがに、そのままタイムアップで、更なるタイムアップは無理だった。

しかし、結果的にこんなにうまく行くなんて、自分のマウスじゃないみたいだ。

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その後、シード含め16台のマウスが走行したが、井谷さんをはじめ、第2走行でしくじるマウスが意外に多く、最終的にはこのタイムで6位の順位がついた。

マウスに参加して3年目だけれど、全日本のエキスパートクラスで入賞できたのは大変うれしい。

ひとえに、いろいろな人の応援や、エキスパートの情報の公開あっての賜物と思う。ありがとうございました。

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大会1日目。エキスパート予選に参加。

結果は、中島さんと井谷さんの6輪組が、フロントロウ(列なのか?)独占。おめでとうございます。

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自分は、03Bが探査1回目でいきなりスタック。割と近場の区画でよかった。時間のロスが少なめですんだ。
2回目の探査はなんとかOK。しかし全面探査はさすがに時間が足りない。
幸運にも最短経路は出ていたようなので、斜め第2走行でトライ。
3回ともうまく決まり、8秒2のタイムを出すことができた。

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おかげで、BasicMouse/DCは、気楽に臨めた。
大して触ってもいないのに、相変わらず、すらすらとスラ探をこなし、またしても1発ok。そのままオートで第2走行までok。こちらも言うことなし。
用意したネタは、全部ご披露できた感じ。

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さて、明日の決勝に備えて充電するか。

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2004年11月19日 (金)




試走会に参加。
科学未来館はけっこう遠い...

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午後2時からに合わせ、一番乗りのつもりで行ったのだけれど、すでに多数の参加者が...
シンガポールも去年のメンバーが来ている。台数は去年よりも少ないかも。
しかし、よく見ると新型マウスだ。去年のによく似ているけれど、基板が新作され、タイヤ幅が広がっている?さらに軽量、低重心化が進んでいるようだ。
速い...

聞くとジャイロはまだ使ってないそうだ。来年、とのこと。
ジャイロなしでもあの安定度か...

もはや、文化の違いなのか...
こちらも追いつくべく、日々それなりにやっているつもりなのだけれど、彼らもまた、日々進歩しているのだ。

追いつくのは至難の業だが、これ以上差が広がらないように精進するしかないか。

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案の定というか、学生大会で苦戦していた多数のマウスが、劇的に進歩している。ヤバく、すばらしい。

やはり学生さんたちは、自分とは違う時間の流れを生きているのだと実感する。
彼らの1日と、今の自分の1日は、人生においての割合が倍くらい違うのだな...

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自分のマウス。
ほかと比べるほどではないのだが、自分なりにはそれなりにまとまっている感触。
ちょっと探査が危ないかな。

第2走行は、自宅の迷路で走らせている感触と同じだ。
自宅で無理なパラメータは、会場でも無理。
明日もこの調子でいけるといいのだが。

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2004年11月18日 (木)



今日は所用で横浜。ET2004の会場へ。今回はいろいろ収穫もあった。今回はいろいろ目新しいものもあった気がする。

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2日ぶりにマウス。03BもBasicMouseもいまいちだ...おや?
いまさら、新規ネタを入れるわけにもいかないので、作業は動作確認にとどめる。

まあ、あわててもしょうがない。明日の試走会で確認しよう。
忘れ物をしないように荷物はちゃんと準備しないと...

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2004年11月17日 (水)



マウスの調子は、まあまあ。
東日本大会の時に比べると、だいぶ良くなった。

今日のところは第2走行も、まあまあ安定しているけれど、そのかわり既探査エリアの連続スラロームがいまいち不安定。
この分では、探査がうまく行くかは、微妙なところか。

明日は一日茨城で外仕事。寒そうだ。マウスの分の体力を残しておきたいけれど、どうなることやら。

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2004年11月15日 (月)



試走会では、いつになく充実した走行ができたように思う。
もちろん(?)この期に及んで、いろいろ不具合も出たのだが。

今日、新たに4つほど不具合を発見した。
帰宅後、内3つを対策した。家で試す分にはいい感じ。
残る1つの検証には大迷路が必要だ。

次の週末が大会だけれども、不思議に気持ちは落ち着いている。
いい結果を残したいものだ。

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2004年11月14日 (日)




試走会に参加。
参加者のほとんどは、このあいだ学生大会の出場者。
見るからにレベルアップしている。

斜めを自由自在に走行するようなマウスは、まだいないようだったけれど。
しかし、みんな大会から1週間でも、見てわかるほどのレベルアップをしているようなので、本番ではどうなるかわからない。

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なんでも、フレッシュマンクラスのエントリが85台もあるそうだ。
フレッシュマンクラスは、全国大会で1回でもゴールすると次からは参加できないし、1人1台エントリに制限されている。

ということは、参加者は確実に増えているのか?
学校や、団体単位で、まとめてエントリしているのかも知れないけれど...

もしかしてマウスって、流行っているのだろうか。

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2004年11月11日 (木)



探査走行、特にスラローム探査の調整をしていると、広い迷路がどうしてもほしくなる。
第2走行の調整であれば、意外と狭い迷路でも調整できるような気がする。8x2を2枚くらいでも、組み合わせで結構いけると思うのだけれど。。

しかし、スラローム探査の調整をしていると16x10くらい、いや、やはりフル迷路がほしい。
今の500mm/sec定速での探査走行ですら、デバッグ用の負荷(テストパターン)としては、フル迷路がふさわしい気がする。

先日の学生大会での、たった一回のテスト走行(?)では、たしか3回ほど、ちょっと危ないところがあったようだ。(壁エッジを見落とした)
フル迷路全面探査で3回では、6x4ではまず再現しない。これはどうやって検証すればいいのやら...やはり、フルサイズしかないか。

この辺の話になってくると、フル迷路を使うことのできる学生さんたちに分があるような気がするのだが...
いろいろやっていくと、また考えが変わるかもしれないけれど。

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2004年11月10日 (水)



リポで走行させていると、探査走行中でもリセットがかかる。いや、リセットではなくて、まるで停止スイッチを押したかのような動作をする。
なにかノイズでも拾っているのか。

NiMH4セルでは、そんなこと起きない。いったいなにが悪いのだろう。

残り時間も少ないのに、こんなことで時間を取られるわけにはいかないのだけれど...

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2004年11月 8日 (月)



先日の学生大会のときに、ちらりと聞いたのだけれども、今年の全国大会はエキスパート、フレッシュマンとも、さらにエントリー台数が増え、捌ききるのが大変そうとか。
去年はたしか、エキスパートの予選でも60台くらいのエントリがあったように記憶している。今年はそれ以上ということか。
棄権など、7分以内に競技終了するものも多いとはいえ、相当の時間がかかることは、想像に難くない。
仮に60台出走だと、最大7時間もかかってしまう計算だ。
運営サイドは大変だろうと思う。

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とりあえず、自分は去年の改良型(03B)と、今年の新作(BasicMouse)の2台でエントリーしたが...
自分の立場では、安心料も含め2台エントリーをしたのだけれど、運営側からすれば、絞るべきなのだろうか...
どうせ、2台出走したところで規定により、決勝に出られるのは1台のみだし。
とはいえ、せっかく作った機体なので、何らかの形で競技に参加したいとも思うのだけれど。

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大会日程を3日間にするのは、さすがに無理だろうし。

進行のスピードを上げるには、ほかのロボット競技のように、事前審査として簡単な迷路をゴールできることを課題にして、7分間の競技に参加できる台数を絞るとかかな。

でも、エキスパートに出てくるようなマウスは、それなりに走るのばかりだから、あまり効果が無いかも。

大会運営側ではないので、固唾をのんで見守るのみだけれど。

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2004年11月 7日 (日)



今日は貴重な休日なのだけれど、あえてマウス作業はなし。
家族サービス日。バランスを取る。

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昨日の打ち上げで聞いた話が、頭の中でぐるぐるまわる。
もしかすると、こういうことかな?と自分で考えていたことについて、ほかの人の口から同じ意見を聞くことができるのは心強い。

今年の大会はあと2週間後なので、ちょっと間に合いそうも無いけれど、今後の展開についての指針になったかも。

来週末が最後の試走会で、その次の週末が大会本番。
今週は、03Bは斜め走行、BasicMouseは第2走行の作りこみをする。

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今日は、高田馬場で学生大会。

観戦もさることながら。
昨日メールがきて突然だけれども、デモンストレーション走行をしてくれとのこと。
もちろん、控え室の迷路で自分のマウスの調整..との目論見で、会場に向かう。
競技開始直後くらいに会場につく。目論見どおり。

と、おもったら、いきなり呼び止められる。見ると上座の審査員席に、私の名前が書いてある。げっ。

そういや、デモ走行だけではなく、審査員がどうこうってのも来てたような気がする...
躊躇したが、まあ観念して上座に座る。

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審査員では、ちょろちょろ抜け出して控え室で調整をするわけにもいかぬ...
まあ、こういう機会でもなけりゃ、大会を最初から最後まで通しで見ることなんかないので、いい機会でもある。

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参加登録台数は、実に42台。午前だけで20台も出走する。
競技時間も当初の10分間から、7分に短縮されたようだ。

しかし、学生大会の迷路、結構難しいような気がする。
エキスパート決勝>>>学生大会>エキスパート予選>各地区大会>フレッシュマン、といった感じ。
聞いてみると、やっぱりそのつもりで調整されているようだ。

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お昼になり、あわただしくデモ走行開始。最後の瞬間まで、03BとBasicMouse/DCででるか悩んだけれど、BasicMouse/DCでいってみた。

スラローム探査は好調。2分半ほどで、全面探査一発ok。しかし第2走行は今ひとつ。というか、ダメダメ。やっぱりまじめに第2走行に取り組まないとな...

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終了後は打ち上げ。実にためになる話を聞けた。その勢いで、いろいろ変なことをしゃべったかも...

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2004年11月 6日 (土)



今日の作業は終了。
自宅の迷路では、ちょっとづつ走るようになってきたけど、本番迷路では?

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明日は学生大会、行きます。
お会いできるのを楽しみにしています。>各位

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2004年11月 4日 (木)



デバグ続き。

どうもこれは割り込みとバックグラウンドでのメモリ共有の問題のような気がしてきた。
この手のバグの王道(?)。
このたぐいのバグは、たいがい発見が難しく(めんどくさく?)、バグはなかな見つけられないものだ。

こんなプログラムを組んでしまうのが悪いのだけれど...
(マウスの制御仕様が)自分の中で完結してない状態で、つぎつぎ新しい仕様を盛り込むので、やってしまったような...

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いろいろある処理の優先順位を、(理論上)破綻しない範囲でいろいろ変えてシステムに揺さぶりをかけ、様子を見ることで絞り込んだ。

具体的には、バックグラウンド処理される、10個くらいの関数への分岐の評価の順番を入れ替えてみる。

いくつかやってみると、ビンゴ。
もう、そこらじゅうで現象が発生する組み合わせがあった。多分ここだ...

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プログラムのアルゴリズムを書き直せばいいのだけれど、いつものパターンで、設計がよろしくなくて(フラグの意味づけが良くない)難しそうだったので、まとめて割り込み禁止にしてしまう方法をとった。
あまり好きな方法で無いけれど、背に腹ということで。

なんだかうまく行ってるようだ。
バグがここだけならいいのだけれど...

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2004年11月 3日 (水)




学生大会の会場での試走会に潜入。学生大会出るんですか?とか突っ込まれつつも、汗

探査の途中で立ち往生してしまうバグの対策具合の確認。
それと、リポでの稼働時間の確認&姿勢制御ゲインの確認。

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バグのほうは、いろいろ探査走行をさせてみて大体okか?と思っていたら、なんと時間の最後の15分になってから発生。こんなもんだ。

しかし、今回は割りと冷静に挙動を観察できたのと、探査の割と早い段階で出たので、何回か繰り返し同じ動作をさせてみる余裕があった。
いろいろ考えられる原因の、50%はシロということがわかっただけでも、収穫があったというもの。

純粋なロジックのバグではなくて、タイミングとの兼ね合いで、出たり出なかったりしているようだ。もっと時間が早い時に出れば、いろいろデバッグできたのだが...

さて、じっくり考えてみるか。

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BasicMouse/DCは、ほとんど手をつけていなかったにもかかわらず、結構走る。
現場で壁の判断の閾値を調整しただけで、ほとんど問題なく探査終了する。

第2走行を作りこみたくなるけれど、それをやってしまうと、03Bに時間が振れなくなってしまう...

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学生大会は、今週末だそうだ。
名古屋からも大勢参加があるそうで、25台くらい参加するとのこと。盛況だなあ。
学生の時から、マウスをゴールに入れられるほどのプログラムとかできると、楽しいだろうなあ...

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今日は本来なら仕事なのだけれど、あえて休みをとって調整作業を行う。午後から...フル迷路の使えるところに出向く予定。
なんだかんだいっても、探査のバグが潰せ込めてないと、またまたリタイヤになってしまう。
考えてみると、このマウスはいままで公式記録を残したことはないのだ....

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