« 2004年9月 | トップページ | 2004年11月 »

2004年10月

2004年10月31日 (日)




電源電圧を監視してゲインを持ち替え、リポでも従来のバッテリーでもどちらでも運用できるようにしてみる。
現在の機体重量では、リポと誉21モーターの組み合わせは、大分オーバースペックのようだが....

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月30日 (土)



リポ化一応終了。

走行テストをしてみる。
案の定、激しくサーボゲインが合わない。迷路の上で飛び跳ね、踊りまわる。
軽くなっているのと、モーター電圧があがっているのと、バッテリの内部抵抗が減っていることの相乗効果か。

ゲインを1/4まで減らしバラストを載せると、まあまあ走れそうかも。
ちゃんと走るには、まだまだ時間がかかりそうだ...

------

これでバッテリ問題は解消(したのか?)
2回目の充電中...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月29日 (金)



さて週末。

リポ化作業続き。
放電電圧が厳しく規定されているので、電圧を監視できるように回路を追加。
できてしまっている基板に回路を追加するのは、ある種パズルのようだ。

電池電圧が6.2Vを切ったら、モニタ代わりに点滅しているセンサ用LEDの周期を早くするようにしてみた。
あちこちのサイトを巡ってみて、電池の使い方をリサーチしてみたのだけれども、結構まちまちな感じ。
やはりラジコン関係のサイトが情報多いのだけれども、電気屋的に、明らかに間違ってるぽいことも、まことしとやかに書かれているところもある...

とりあえず、電池メーカーの技術情報をメインにして進めることにする。

------

充電器も、とりあえず手持ちの部品で組み立ててみる。
よく考えてみると、終了電圧は正確でないとまずそうだけれども、(メーカ指定値は、4.2V±0.03V)電流値は適当でよさそう。
なので、3端子レギュレーターのアプリケーション例にある回路をそのまま使って、電流制限側はトランジスタでやってみる。

おそるおそる、充電してみる。
テスターをつなぎっぱなしにして、監視しながら。

ちょっとおっかないので、定電流モードは実測で0.9Cほど、定電圧モードは2セル直列で8.36Vに調整してみた。
ちゃんと、最初定電流モードで充電されて、充電後期には定電圧になるようだ。
1時間ほどで、電流が30mAほどになったので、勝手に充電終了と判断。

改めて買った部品はないけれど、しめて700円分の部品でできた。
なかなか満足。まあ、ちゃんと動くかどうか、今後も要注意だけれども。

ちなみに、使用したリポはE-TECの250mAh、2セル直列のもの。
じつは、もう1年くらい前に購入したものだったりするのだが。

今調べてみると、同じものもずいぶん安くなっている。
もう1個くらい買っとかないと。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月28日 (木)



やっと帰宅。作業はなし。
リポ化した場合の重量(予想)は137gとなった。(バラスト無し)

なかなか軽い感じなのだけれど、仮にモーターをDC5-2.4に変更しても大台には入れないようだ。
大台を割り込むためには、もっと基板面積を減らさなければならない...
それ以前に、その重量を速さに生かすソフトウエアも必要だ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月27日 (水)



今日はがんばって、電源リポ化作業第1弾。
電源電圧を5V以上にするために、ゲートドライバーをHCT541から、ナショセミの専用ローサイドドライバーに変更する。

HCT541を引っぺがし、ほかにも使わない部品もはがす。
テフロンテープを貼って絶縁し、SSOPのドライバICを半田付け。
ジャンパーを飛ばす。0.65mmピッチにびっちり付けるのは、なかなかしんどい...
こんなんで、壁にぶつかったりしても大丈夫だろうか...

------

何とか終了。とりあえず今までのバッテリを接続して動作確認。
okのようだ。さて、肝心のバッテリだが...週末かな。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月26日 (火)



ここのところ、マウス作業に時間が割けない。
大会シーズンだというのに...

理由は、まあ、いろいろなのだけれど、一番は本業が忙しい...というか楽しいのだ、困ったことに。
いや、困るこたぁないんだけど。でも困った。
ここのところ毎日の時間が、あっという間に過ぎていく。

------

とはいえ、気分転換をかねて、リポ化について考えてみる。
なんとか基板を発注したりせずに、手持ちの部品だけでなんとかする方法を考え付いた。
考え付いてしまえば、なんでいままで思いつかなかったかな?と思う。

------

問題は充電器。専用の物を用意するのが早道なのだろうけれど、なんだか充電器自体は、簡単に作れそうな気がしてきている。
事前の調整と、安全のための監視、保護回路をちゃんとしておけば、ニッケル水素よりも簡単に充電できそうだ。

電池メーカーの技術資料を読んでみるに、要するにCVCC回路を作ればいいように読める。
3端子レギュレーター2個と、監視回路代わりと充電初期の制御にPICとかの簡単なプロセッサで作れそうな気がする。

市販のものは、なんだかずいぶん吹っ掛けた値段がついている気がして、購入を躊躇していたのだが...
適当に回路を作ってみて、以前、秋月にちょっと出回ったので、購入したジャンクリチウムイオンセルを実験台にして試してみようか...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月24日 (日)



迷路を窓際に移動し、走行テスト。
まあ、多少の影響はあるようだけれど、そんなにダメってほどではない。
いったいどうしたものか...

------

03Bのバッテリ補充分を買いに町にでる。
いつものラジコン屋さんで、バッテリをさがす。
目当ては2/3AAAと、1/2AAAのニッケル水素セル。

しかし目的のものが見当たらない。なんてことだ。
本命の2/3AAAサイズは見当たらず。1/2のほうは、8本パックがなくて、しょうがないので4本パックを2つ買ってきた。

去年、バッテリを物色していたころ、いろいろあったニッケル水素の小さいパックは、おしなべて姿を消している。

多分、在庫を探し回れば、手に入るとは思うのだが、時代の趨勢はリポということなのか...

------

電源のリポ化は、なんどか考えてそのたびに挫折していたのだけれど、いよいよ何とかしないとマズいということか。

考える...

| | コメント (0) | トラックバック (0)



今日は、名古屋で中部地区大会がある。
しかし、今回は残念ながら不参加。

理由は、ここのところマウスをほとんどさわってなくて、とても大会参加レベルにないこと。
あと、昨日も所用で1日外出していて、今日の早朝から出かけるのはしんどいこと。

交流だけでも、とも思ったりしたのだけれど、明日からのこともある。

------

久しぶりに、明るい時間に家にいられそうなので、時間があれば調整作業をやろう。

全国大会には出られるようにしたいところだ。
そういえば、エントリーしなきゃ...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月22日 (金)



昨日付けで、ルネサスから新しいSH2、7146が発表になっている。
大方の予想通り、7046の後継高速板のようだ。
SH tiny(?)のシリーズ。

これはなかなか、ハイエンドマウス向けによさそうな感じ。

しかし、前に使った7047はどうもラインナップから外れてしまったのか、7149なる100ピン版のチップは、どうも7047のラインではなくて、7046に8/16ビットバスを追加したもののようだ。
ま、それのほうがいいのだけれど。

自分を含め、熱くないといいね、というコメントが多いが...
どうだろう。こればっかりは、動かしてみるまではなんとも。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月20日 (水)



23号が猛威を振るっている。
実家の街で街路樹がばたばた倒れる、衝撃映像がニュースで流れている。
マジですか...

------

支部例会以降、初めてマウスをさわる。

まったくだめだった斜めシーケンス走行、再確認。
いろいろパターンを変えてみる。

まあだいたい問題ないように見える。
長い直線は取りようがないけれども、支部例会のときのように、2つめの角が曲がれない、というようなレベルではないようだ。

いったい何がよくないのか...このままでは、自宅でいくら調整してもだめだ。

反射光センサの読み込み値のような気もするけれど、昼間の明るい時間に作業できないので、なかなか検証できない...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月17日 (日)



結局、支部例会に参加。なんとか。
内容は、あまりよくなし。またか...

------

探査が安定しないのは、どうしたことか。
自宅では、まったく再現しないのだが。

斜め走行はまったくだめ。自宅でのレベルすら程遠い感じ。

------

それより気になったのが、どうもバッテリーがへたって来ているような...
稼働時間もさることながら、充電時間が短めなのが気になる。
さすがに、どのバッテリーパックも1年以上使っているものばかり。

BasicMouse/DCではそんなこと感じないので、やはりそうなのかも。
そろそろ補充し時かも。
買ってこなきゃ。

------

終了後は2次会。
メンバーは、久我さん、平野さん、小泉くん、私。
たっぷりマウス談義。そのほかの話も。

試走会は散々だったけれど、再充電して帰途についた。
お疲れ様でした。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



今日は支部例会で、試走会がある。
なんとかやりくりつけて、顔を出したいところだ。

斜め走行は、とても評価できるほどにはないのだけれど、東日本大会でリタイヤした件の、バグFIXの検証をしたい。

どうかな...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月16日 (土)



本業も今ひとつなのだけれど、マウスも、どうにも行き詰っている。

まずは速度よりも、確実な斜め走行を確立したいのだけれど、どうしても調整ポイントが見つからない。

壁エッジによる位置補正の考え方を変えたほうがいいのか...いろいろ思い悩む。

------

ウエットスーツ地の感触が悪くないのは、最近数少ない良かったこと。
滑り止めシートよりは、微妙に腰が強いようで、腰砕けにならない分
トレースラインが安定するようだ。

------

まあ、あせっても仕方がないので、じっくり考える。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月13日 (水)



本業が少し忙しい。まとまった時間がないので作業なし。今日のところは。

ウエットスーツ地は、なかなかよさそうだ。
ただし、もっと調整が必要な感じ。
思っていたのとは、逆の方向に振らないといけないようだ。予想外にも。

どういうことかというと...考える。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月12日 (火)



またしても、モーターが回らなくなってしまったので、MOS FETを交換。一応直ったようだが...

------

タイヤの減りが早い...東日本大会前に交換したのだが、もう寿命のようだ。

ちょどいいので、先日のウエットスーツ地を試してみる。どうかな...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月10日 (日)



週末の成果。
http://homepage2.nifty.com/kumanopu/labo/dialy/041010.WMV

このあたりが、いっぱいいっぱい。
計測してみると、1000mm/secがやっとだ...

世界のレベルは、果てしなく遠い。
明日は仕事。今日はほどほどにして寝よう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



昨日から今日にかけて、なんだか完全にダウン。
昨日は、昼間からずっと爆睡。疲れていたのか?自覚はないのだけれど。

------

今日の午後になってやっと復活(?)
マウスはさておき、炊事をする。

------

マウスに関係ない話だけれど。我が家に新しいガスコンロがやってきた。

込み込みで、03BとBasicMouse/DCを合わせたほどする...
流行のIHに対抗すべく市場投入された最新スペックらしいが。

しかし鍋を振ってみて納得。やっぱそれなりの値段のものは、それなりのものということか。
付加機能もいろいろ付いているのだけれど、本来の機能もだいぶ改善された感じ。

いろいろ楽になりそうでうれしい。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月 9日 (土)



位置補正のバグを発見。
これで机上の空論が実機に合うようになってきた。(逆)

パラメータのあわせ込みで走らせているときと、理論値ベースで走らせてるときでは、なんだか雰囲気が違う。

同じように走るのだけれど、計算値で走行しているときのほうが、なんだかしっくりきているような感じとでもいうか...

------

バッテリの残量で挙動が違ってくるのを感じる。
このマウスでは、いままであまり感じることもなかったのだけれど、斜め走行のテストをしているとわかりやすい。

ターンに入るまでのキレが大分違う。

ここをうまくプログラムできないと、パラメータ調整作業が発散しそうだ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月 8日 (金)



昨日の問題のMOS-FETは、半田付けがはがれてしまったことが原因のようだ。半田ごてを当てなおしてok。
最近、斜め走行テストをやっていて、斜め45度で柱にぶつかってばかりいるからなあ...
ほかのところも、半田付けがイカれているんじゃないかと心配。

------

今日も姿勢制御調整作業。実用レベルはまだ遠い気がする。
幅広の機体によるものなのか...
考え方を変えないといけないのか、はたまたジャイロが必要なのか...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月 6日 (水)



エフテックから、副賞のロボット用ホイールが届く。
賞品でロボット用の部品をもらったのは初めて。

今のBasicMouseは、なかなかいいバランスなので、ばらすにはちょっと忍びない感じがしている。
BasicMouse/GLでも考えてみようか。

------

03Bの調整をし始めると、おかしな動きをするようになった。
どうも、HブリッジのFETの1つがONしなくなっているようだ。
今日は終了して、明日じっくり見てみよう。

------

寝ようと思っていると地震。結構ゆれた。震度4か。
ちょっとびっくり。
寝るか。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



03Bの姿勢制御の調整。

やはりというか、斜め走行時の姿勢制御は、通常の直線とは大分ちがう。
03Bは機体幅が88mmもあるので、斜め走行時には左右のクリアランスは10mmづつほどしかない。
しかも、斜め走行中では、制御に使える壁情報が得られるタイミングが限られている。

いまのところ、経験則でわかったことは2つ。
ひとつは、なるべく補正をしないこと。壁に接触しないぎりぎりの修正にすること。
もうひとつは、早め早めに修正を済ますこと。

なんだか、スポーツとかいろいろなものに通じているような気がする。

自由自在の斜め走行には程遠い...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月 3日 (日)



週末の成果。

http://homepage2.nifty.com/kumanopu/labo/dialy/s-all.WMV

45度、135度、90度Vの組み合わせ。速度は相変わらずゆっくり。

なんとなくわかったのは、姿勢制御で修正を掛けるようでは、いまひとつうまくいかない。
最初から精度よくターンするのが重要なようだ。
いわれている通りのようだ。

------

買い物に出る。
ハンズで新しいタイヤ素材を見つけた。

こちらも最近話の出ているウエットスーツ地。
ただし厚みが薄いもの。(2mm)なかなかいいかも。
今度試してみよう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



そうか、減速機構があるんですね。>8輪EV
理想のトルク特性が作れないのは、内燃機関もモーターも事情はそんなに変わらないのかも。

減速機構が8個分もあって各輪に散っていると、重量や潤滑システムがいろいろ大変そうですね。

マウスではダイレクトドライブのステッパよりも、減速機構つきのDCのほうがレイアウトの自由度が高いですが。(違)

------

斜め走行は、今ひとつ机上の空論どおりにならない。
エッジ補正がうまいところで効いてない...

考え方を変えて(?)8輪EVのインバーターにならって、現地調整で行ってみる。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月 2日 (土)



マウスにあんまり関係ない話(?)

さっき国営放送で、以前ここでも話題にした8輪のEVの話をやっていた。
動いているのを見るのは初めてだったので、ちょっとわくわくしながら見た。

------

しかし、結局なぜ8輪か?という話題は出なかった。残念。
マウスの6輪は、その狙いについてはあちこちで話題に出ていて、なるほど、と思うことしきりなのだけれど。
8輪もあって、曲がったり止まったりすると、サボってるやつがだいぶいそうな気がする...

------

それはともかく、ホイルインモーターなのに、なんで12000rpmも回さなきゃいけないんだろうか?
タイヤの周長は、2000mmくらい(に見える)なので、12000rpmで回したら400m/sec(1440km/h)。
音速をだいぶ超えるのだけれど...

どこに間違いがあるんだろう...考える...

------

ま、所詮テレビの番組だからかな?考えるのやめとこう。
マウス作業再開。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



今日(昨日?)の成果。こんどは、45度との連携。

http://homepage2.nifty.com/kumanopu/labo/dialy/s135-45.WMV

...ちょっと、危なっかしい...
うまく補正を掛ける方法を考えないと、ここから先に進めそうにない。

考える...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年10月 1日 (金)



斜め走行、ひとまず135度ターンのテスト。
米さんところよりも、さらにゆっくり。
本当に探査走行レベル。

http://homepage2.nifty.com/kumanopu/labo/dialy/S135.WMV

このくらいでないと、とてもじゃないけど走れない。
現状のシーケンスで、完走率50%くらい。
姿勢制御が難しい...位置補正もいまいち極まらない。

でも、地区トップクラスのマウスも、斜め侵入はこんなもんだったような気もするが...どうかな。
すくなくとも、シンガポールマウスは、矢のような斜め侵入をしていたな...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2004年9月 | トップページ | 2004年11月 »