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2004年9月19日 (日)



03B、センサの変換テーブルを作り直す。つもりだったけど、考え直して、AD値を直接制御に使うことにしてみる。

制御に使いたいあたりは、変換テーブルなしでもLSBがちょうどmmくらいになるようだったので、そのままいく。

しかしこれで、はまった...
壁エッジを検出できなくなって悩む。

AD値を直接制御に使うと、符号が反転するので姿勢制御ゲインの符号を反転して対応。
壁の有り無しも、不等号の向きを変えてOK...あれ?

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有り無し判定の閾値には、ヒステリシスが設定されている。
そこの符号を反転させるのを忘れていて、負帰還がかかるようになっていて、判定式が発信していたようだ。

ハードウエアが壊れてしまったのかとか、いろいろ気が迷って、あちこちいじってしまった...

本当にもどったか、いまから確認。あと3日

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マウスは安くできるという話が(奇しくもあちこちで)出ているようだ。

ま、上位を狙うハードウエアでも、趣味としてそんなに高価な投資は必要ない。
中島さんの作られたMM3レプリカでも、せいぜい20万あれば組めるはず。
しかも、こいつは入門用でもなんでもない、(使いこなせれば)決勝上位確実の、当代最高のハードウエアのひとつだ。


でも、(ほんとは)マウスは安くない。
それはソフトウエアの開発は、ほとんどすべて自分の工数だからだ。

自分でも、年間のマウスのソフトにかける時間は、300時間は下るまい。(週6時間くらい)#効率悪い?
時間単価は、まあいろいろだけれど、ざっくり5000円としても、原価で150万円もかけている計算になる。
財布から現金が出て行かないから、安そうな気がするけど。

とはいえ、ソフトウエアの開発工数なので、かけた時間分自分の実になっているので、無駄にはならない。
この辺が、個人、あるいは学生で、参加するのに向いているかな。

....てなことを、つらつら考えたりする。

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