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2004年9月 2日 (木)



今日もマウス作業。

全面探査制御ルーチンを書いている途中で、姿勢制御のまずいところの修正作業。
いまひとつ腑に落ちないけれど、まあ許容レベル?まで改善。

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スラローム探査と一口に言っても、いろいろあると思う。

ひとつは、袋小路に入らない限り停止しない走行方法。
これは、未探査区画から、既探査区画に入っても、走行を停止せずに次の未探査区画へ移動する。
見た目にも美しいのだけれど、いくつか懸案もある。
Uターンするとすぐのところに未探査区画があっても、それをはじかなければならないことと、それなりのCPUの処理速度を要求すること。
それなりに時間にシビアなアルゴリズムを組まなければならないこと、などなど。

今回のBasicMouse/DCでは、連続した既探査区画、連続した未探査区画、既探査区画から未探査区画へ移動、の場合で連続走行を行うように書いてみた。これをⅡ型スラ探と呼んでみる。美しいほうがⅠ型。

連続した未探査区画が終わって、既探査区画もしくは壁に囲まれた場合、いったん停止して、次の目的地を考える作業をいれる。
処理の集中が避けられて、管理しやすいと思っている。
シンガポールクローンマウスが、このⅡ型の探査走行をしていたと思う。
森永マウスはたしかI型(?)スラ探だったような...

迷路上で停止、起動するのは姿勢が乱れやすいような気がするので、最終的にはⅠ型のスラ探で走行できるといいのだが。

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