R&D daily

今日も少しだけ03Bソフト。姿勢制御が難しい．．．いまさら．．．

精進あるのみ。

今日は午後から、21号の影響で激しい雨。
これ幸いと早々に帰宅。
マウスと戯れる。

------

今日は作業量の割りに、進捗はおおむね良好。
しかし謎バグは、いまだわからず。
けれども走りは、まあまあそこそこ。

気持ち悪いと、いえなくもない．．．．

単純スラローム走行での第2走行が禁止になってしまった．．．
なんだか気圧も低い感じ．．．やばい。

あらためて、斜め走行の実装を始める。
直接関係ないところなのだけれど、位置補正に根の深そうなバグを見つける。いやバグを発見したわけでなくて、存在を認知したのみ。

いくつもある補正項のおかげで、うまく隠れているようだ。

今日は、本業では大きく前進（？）したけれど、マウスのほうはキレがなかった．．．

食ってるときと寝ているとき以外は、一日中ソフトを書いている。

03Bのソフト、粛々と。
なんとなく、直った気はする．．．
補正項同士の兼ね合いで、処理の起動がすっぽかされるのが原因と見ているのだけれど、どうやったら検証できるのだろうか。

わざと問題になるようなタイミングを作り出してテストしても、それをやってしまうと、さらに条件が変わってテストにならなくなるような気もする。

------

もういっそのこと、すべての事象が記録できるようなメモリを搭載するか．．．
最大10分間、20項目程度を1kHzで計測するには、バイナリでも20メガバイト、テキストなら60メガバイトほどになる。

今時なら、メモリー自体は決して高価な話ではない。
けれど、どうやってPCにデータを持ってくるか．．．．

そういえば、今回いただいた副賞の中に、エフテックのロボット用ホイール１セット２個というのがあった。
これはありがたい。
エフテックホイールは、最初のBasicMouseから、今の03BやBasicMouse/DCにいたるまで、ずっと使わせていただいている。
どでかい穴を開けて使っているけれど、材質もちゃんとしているので、ぎりぎりまで削っても不安な感じはしなくていい感じだ。

オリジナリティという点では、特注部品が効果的なのだけれど、コストや（再）入手性を考えると、市販品で手ごろなものがあるのはありがたいことだ。

------

昨日の続き。
大会のときに、もっとBasicMouse/DCの構成がシンプルであれば、DCマウスを作りたい人の参考になるのでは？との話があった。

店頭で買える部品のみ、なるべく特殊な部品は使わない。といったBasicMouse縛りで（なるべく）作っていたつもりなのだけれど、
その分、加工に根性（忍耐？）が必要になってしまったようだ。

思うに、主なポイントは２つ。
１つは、ベアリングを固定するためのφ12の穴。
もうひとつは、誉２１モーターを固定する方法。

前者は、精度よく大きめの穴を開けるのは、ボール盤ではなかなか大変だ。秋月ガラエポ基板とはいえ、薄いのでいきなり大きな穴を開けると失敗する。
1mm刻みくらいで、じっくり広げていかないとうまくいかない。

後者は、M1.7の皿ねじ用の長穴を空けなければならないこと。
これもかなりしんどいが、ギアのかみあわせを調整するために必須。

このあたりをうまく処理できると、DCマウスもぐっと楽になるのだけど。
市販品も含め、うまい方法がないか考えてみる。

------

ステッパでもまだまだ可能性があるのは、今回の大会で証明されたけれど、DCマウスには、また独特の魅力があると思う。
レイアウトの自由度が高いので、よりスタイリッシュなマウスが作れたりとか．．．

東日本大会　雑感

結果はオヤジパワーが席巻した感があるけれども、学生パワーも健在だ。

学生も実験やレポートで、そう時間が取れるわけではないと思うのだけれど、オリジナリティのあるマウスがたくさん参加していた。

BasicMouseを雛形にしたマウスが今回も目立った。
一見してそれとわかるマウスが10台はいたかな。

思うに、すべての部材が個別に入手できるので、パーツの補充に不安がないのも、いいところだと思う。
オリジナルマウスを作る雛形として、とっつきやすいのだろう。

------

BasicMouse/DCも、見ていただいている方もあるようで、反響があるのはうれしい限り。
とてもオリジナルBasicMouseの比ではないけれど、なにがしか貢献できることがあればいいのだが。

なにかするにしても、大会が終わってからになるだろうけれど、つらつらと考える．．．

東日本支部大会。

結果。

マウス競技 優勝　井藤さん、準優勝　中島さん、３位　森永さん。

サーキット 優勝　森永さん、準優勝　井藤さん、３位　私。

初めて３位とかに入れてうれしい。まあ、トップから２秒落ちなので内容についてはアレだけれど、まあいいか。今は問うまい。

------

自分の内容で、03Bは、課題だった探査走行の不安定性は、かなりの改善をみた。それについては満足。

けれども、先日来、散見された迷路解析部分のバグで、わりとゴールの近くの区画で、立ち往生してしまいリタイヤに終わった。
ここはバグが取りきれず、実力を発揮できなかった。
これは、早急に手を打たねばならない。

サーキットは、それ専用にチューニングしなかったので、まあこんなもんか。

------

対照的に、BasicMouse/DCは、その意図からすると、十分な成果を出すことができたと思う。
マウス6位、サーキット6位。
結局第2走行のプログラムはできず、探査走行の速度でターンし、直線だけ加速する方法での走行だった。

今回の目的は、スラローム探査による全面探査の検証。目的は十分に達成したと思う。

------

去年からは、たいていの大会で2台づつエントリーしてきたけれど、今回は内容的に一番よかった。
リタイヤにいたるバグはあったけれど、それ以外では、それなりに持てる力を発揮したと思う。

さて、全国大会に向けての課題はたくさんある。明日から早速始動。

------

今回の迷路、なかなか絶妙な配置だった。
支部大会としては、かなり斜めが有効な配置なのだけれど、斜め走行時にはじめて効いてくるトラップがいろいろあるようだ。

４方向とも壁なしの区画はさすがになかったけれど、
つづら折の経路も多く、距離も多少長い。
通常の全国大会予選迷路よりは、難易度が高いかもしれない。

さて、BasicMouse、03Bとも、一応の準備は終わった（はず）。

明日の目標は、BasicMouseはスラ探でゴールすること。03Bはちゃんと探査ゴールして、第2走行用の仕込みの効果を確認することかな。

充電して、今日はもう寝よう。

第2走行の調整をしていると、タイヤの減りが早い。
あさってが支部大会なので、今日のうちに交換して慣らしをしておく。

素材はBasicMouse講座の指定のノンスリップシート。ただしトレッド面の幅は、ホイールより狭い5mm。
この幅だと、両面テープだけの粘着力ではちょっと厳しい。

バッテリ３セット分、１時間くらい走らせると、だんだん調子が戻ってくる。

夕方、用事があるので昼過ぎに帰宅。

------

いや、日和るといっても、東日本支部大会に限るってことで。
全日本大会までには、まだいろいろやってみるつもりです。

でも03Bでは、回路の都合で、GもLもちょっと難しい．．．

やるならBasicMouse/DCのほうかな。
BasicMouse/GLとか。

昼間は仕事。夜はいよいよ第2走行の調整。
いままでプライドとの兼ね合いで、あえて使わなかった手段の封印をとく。
もはや手段を選んでいられる時期ではない。

む、むむ。うーん．．．なるほど。

------

BasicMouseと、サーキットは、前日の晩かな．．．．

03B、センサの変換テーブルを作り直す。つもりだったけど、考え直して、ＡＤ値を直接制御に使うことにしてみる。

制御に使いたいあたりは、変換テーブルなしでもLSBがちょうどmmくらいになるようだったので、そのままいく。

しかしこれで、はまった．．．
壁エッジを検出できなくなって悩む。

ＡＤ値を直接制御に使うと、符号が反転するので姿勢制御ゲインの符号を反転して対応。
壁の有り無しも、不等号の向きを変えてOK．．．あれ？

------

有り無し判定の閾値には、ヒステリシスが設定されている。
そこの符号を反転させるのを忘れていて、負帰還がかかるようになっていて、判定式が発信していたようだ。

ハードウエアが壊れてしまったのかとか、いろいろ気が迷って、あちこちいじってしまった．．．

本当にもどったか、いまから確認。あと３日

------

マウスは安くできるという話が（奇しくもあちこちで）出ているようだ。

ま、上位を狙うハードウエアでも、趣味としてそんなに高価な投資は必要ない。
中島さんの作られたMM3レプリカでも、せいぜい20万あれば組めるはず。
しかも、こいつは入門用でもなんでもない、（使いこなせれば）決勝上位確実の、当代最高のハードウエアのひとつだ。


でも、（ほんとは）マウスは安くない。
それはソフトウエアの開発は、ほとんどすべて自分の工数だからだ。

自分でも、年間のマウスのソフトにかける時間は、300時間は下るまい。（週６時間くらい）＃効率悪い？
時間単価は、まあいろいろだけれど、ざっくり5000円としても、原価で150万円もかけている計算になる。
財布から現金が出て行かないから、安そうな気がするけど。

とはいえ、ソフトウエアの開発工数なので、かけた時間分自分の実になっているので、無駄にはならない。
この辺が、個人、あるいは学生で、参加するのに向いているかな。

．．．．てなことを、つらつら考えたりする。

支部例会（試走会）に参加。しばらくご無沙汰だった方々の姿もちらほら。

試走内容は、うーぬ、今ひとつ。６０点かな。
03B、BasicMouseとも、センサの閾値の設定があまい。
補正はうまくかかっているのに、センサが読み落とすのではしかたない。

あと４日しかないけれど、やっとくしかないな．．．

------

２次会では、マウスは面白いと、いつもの結論。
土曜の夜は、酒場が混雑しているのが誤算だったかも．．．

お疲れ様でした＞各位

明日は試走会だ。03Bのセンサは、どうだろうか。
時間が遅いので、照り返しの影響は少ないと思うのだけれど。

ロジックの穴はいまだ発見できず。
あともう半日、がんばってみる。

03B、BasicMouse共、コーディング。

03BはBasicMouse/DCで、良かった項目の反映。そこの部分は、なかなかよろしい。

問題のセンサは、もうちょっと調整しないと．．．
もう一度バラックで組んでみて、評価してみないといけないかも。

BasicMouseは第2走行調整？
とってもまだまだ。
大会に間に合うのか？

------

2台のマウスを交互にさわって思うのは、やはり軽いほうが、いい動きをしている。
やはり、メインストリームは超軽量＆超低重心だと思う。

早速、03Bガサ入れ。
センサ系を5Vにすべく、基板のパターンを追う。

検討中に別件を発見。なんてことだ。
トランジスタの負荷抵抗のところから、出力を取り出しているのだけれど、オペアンプのボルテージフォロアで受けているつもりが、CPUのADにつながっているのは、オペアンプの前、直接トランジスタにつながっていた。

まあ、インピーダンスは10K以下なのだけれど、コンデンサはついてないし、良くはあるまい。
そしてセンサ系の周辺には、パスコンが無いことにも気がついた。

5V云々の前に、ここを直す。
TSOPのオペアンプをはがし、パターンカットし、オペアンプを張りなおし、ワイヤーを飛ばす。

どうかな．．．

今日の試走会で、東日本支部大会の申込書を手渡してきた。
それぞれの競技に２台づつ、のべ６台参加ということになる。
２台で参加するのは、心理的には楽なのだけれど、作業的には大変。

性格の異なる２台での参加は、楽しいのだけれど頭の中が収拾がつかなくなる。

------

マウスは個人の規模で参加するのに、ちょうどぴったりなテーマだと思う。難易度の問題ではなくて。

企業や団体で数十人規模のチームを組み、高価な材料と高度な工作機械をそろえて、極短期間＆タダ同然でどんな部品でも作れる体制を布いても、マウスではあまりうまく機能しないような気がする。
その点で、個人でやることのメリットが大きい。（デメリットが少ない？）

個々の部品が云々よりも、トータルでどういうシステムを作って、どう運用するか、思考の精度が、マウスでは重要だからだと思う。
こういったものは、稀有な存在だ。ましてや趣味としては。

資材や機械を安く使えたりすることで、結果に大きく響くような内容やレベルでは、ほどなく資金（リソース？）勝負になるのは自明なので、いろいろな意味で疲弊してしまう。
趣味で疲弊するのはあんまりだなと思う。それって趣味？

しんどいのは本業だけで十分なので、マウスはこれからも、システムの勝負であってほしいと思っています。

支部例会に参加。
大会直前の試走会ということで、参加者が多いのでは？と思っていたのだけれど、閑散としていた印象。
とはいえ、参加したマウスは、どれも調整に余念が無い様子。
”ほぼ占有状態”で使えるようなことはなかった。

用意された迷路は、どうやら去年の全国大会予選迷路のようだ。

------

自分のマウスは、今回はめろめろ。かなり予定外。

忘れないように書いておく。

03Bは、ここにきて、探査アルゴリズムにバグ。
どうも特定の壁パターンで、次に進むべき未探査エリアを見失い、
立ち往生してしまう。
止まったときに、モニタでマップの状態を確認し、どうやらバグらしいという結論になった。
関係なさそうなところの壁を１枚抜くと、立ち往生しなくなったので、歩数マップ系のバグのようだ。
やれやれ、この期に及んで．．．

03Bもうひとつ。
やはり、可視光センサがいまいち。やはり電源を5Vにすべきか．．．すべきなのだろう．．．できることは、やっとくのが基本か。
いくら迷路周辺は外光が多いとはいえ、これではちょっとつらい。

03Bさらに。
姿勢制御がまずいところで働き、姿勢が乱れる。
まあ、これはBasicMouse/DCで使った方法で回避できそうだ。

BasicMouse。
スラローム探査自体はOkのようだ。全面探査は３分あれば十分だということがわかった。これだけは今回の収穫かも。

ただし、こちらも途中で走行コマンドの実行にまずいところがあるようだ。
何度かコマンドが途中でキャンセルされたような動きをして、壁にぶつかる。
距離補正がおかしいのか？

第2走行は、まだぜんぜん、のレベルなのに前途多難だ。
大会までに間に合うのだろうか．．．

今日は朝から、旧友の結婚式に出席。完全装備で出撃。
当然昼間はマウス作業無し。

マウスより優先されるものはいくらでもある。
順位を間違えていると、結局、マウスをやり続けられなくなってしまいそうだ。

とはいえ、燃え尽きも、まあ、ありがち。最近は心が折れるというひとも多い。
ここぞというとき以外は、アイドリングを保つ。
完全にエンジンを切ってしまうと再始動は大変なので、アイドリングが肝心かな、と思う。

------

作業はBasicMouse、第2走行。ぜんぜんまだまだ．．．
支部大会に間に合うのだろうか？

今日は仕事を休んで、いろいろ所用を片付ける。
最後の仕上げに、秋葉に寄る。

秋月で、グラフィック液晶モジュール購入。
マウスに使うにはちょっと．．．という感じ。
だけれどなにか面白いものを作れないかな．．．

------

マウス作業。
ここしばらく触っていなかったけれど、BasicMouseの第2走行を作り始める。

やはり肝はローカルサーボのようだ。
実車で言うところのサスペンションに相当する部分。（と思っている）

まだまだ、走行ラインや加速度設定が支配的な領域ではないようだ。
ステッパーでは、これこそが調整のすべてだったように思うのだけれど、しかしDCでは、モーターもタイヤのグリップもまだまだ余裕がありそうだ。

田舎の神社が、かなりやられているのがニュース映像で流れている。
こないだのときはなんとか耐えたみたいだけれど、今回のは手ひどくやられたようだ。

こりゃ大変だ．．．

台風から逃げるように帰還。
新大阪についた時点で、以西の新幹線はすでに止まっていて、やばい感じだったのだけれど。

全速で仕事を片付け、４時前に脱出。疲れた。
時間があったら日本橋にでも．．．と思っていたのだけれど、とてもそんな感じではなかった。

------

初めて気がついたけれど、新大阪駅からすぐのところの地下鉄から、K社のかっちょいいビルが見える。
ここかぁ。便利な環境ですね。
とりあえず出張が楽そう。

------

ベステクの7047ボードが廃盤になっていて、各方面で反響があるようだ。
最初に（？）見てから２年しかたっていないので、産業用としてはちょっと短命だった。ホビー用ならこんなもんかも。

------

以前03で使ったときに感じたのだけれど、7047もざっとスペックをみると、なかなかに魅力的に感じる（感じた）。
しかし実際に使ってみると、なんだか癖がつよいCPUだった。
いろいろあるけれど、ひとつだけ、あれくらいの周辺機能を詰め込むなら、120ピンくらいにしてほしかったと思う。0.4mmピッチなら、大きさはあのままにできたのでは。
．．．あの発熱では0.4mmの薄いパッケージにはできないのかもしれないけど。

そんなわけで、03Bを作るときは、7145を使ってみた。
こちらはそれなりにバランスがいい感じがして愛用している。

しかし、ルネサスは一般エンドユーザー向けにワンチップマイコンを出荷するのを、減らす方向とのうわさなので、これからはあまりあてにできないのかもしれない。

オンチップフラッシュはなんだかんだ言っても、コスト的には不利なのだろうし、直接ＲＯＭ上のコードを実行するのは、どうやっても実行速度で頭打ちなのだろう。

SH2Aもピン配置を眺めていると、なんだかオンチップROM版は出ないか、PPCみたいにブート＆ストレージとして割り切った構成になるのかも、と思う。

やっぱりホビー用はせいぜいM16Cか、アトメルあたりになるのかなあ．．．ここ数年は。

やっと、一応の準備終了。あとは現地。
今から大阪。滞りなくいくとよいのだけれど。

マウス作業無し。仕方なし。
移動中に妄想の予定。

機械式ジャイロについて。
ちょっと話題になっている、機械式ジャイロ。
こんなものを必要として、しかも作ってしまったのはすごい。その突破力には驚くばかり。

ほしいもの、必要なものは自分で何とかしなければならない時代（黎明期？）だったかもしれない．．．

今の時代は、クリスタルとリセットと電源だけつなげるだけで、あっさり動くワンチップマイコンが秋月で手に入ったり、
BasicMouseのようにノウハウが公開がされていたり、昔は入手が困難だった、ステッピングモーターやホイールも簡単に入手できたりする。

最初にマウスを作る所のしきいは下がっていて、参加しやすくなっているのは確かだと思う。そのことに異存はないのだけれど。

最初に楽に参加した分、その先に進むのに坂道がきついのかも。
かといって、ずっと平坦な道をいくわけにはいかないし．．．

こんなものを作ってみた。ヤスリでごりごり．．．

狙いは、見てのとおり。
今時の高輝度ＬＥＤは、GaとかAsとかヤバゲなものが入っているのかも。
気をつけて、素子の部分を削らないようにする。

スポットは絞りたいけれど、輝度は稼ぎたい．．．ということで、
これで、半値角は４°ほどとなった。
しかもエッジがシャープだ。

どうかな．．．

なんとか帰宅。仕事の〆が前倒しになって、ちょっとしんどい。

支部会報がきた。大会、試走会とも以前聞いたとおりの内容。
だたし、直前の方の試走会は土曜の夕方のようだ。

場所が学校なので、土曜日は、なかなか難しいとは思うけれど、これはこれでありがたいかも。

ひとまず。家事タイム、のちほどいろいろ。

忙しいのと調子がよくないので、マウス作業はなし。明日も仕事。

Ｉ谷さんのメカニカルジャイロ。
いろいろ書きたいけれど、また調子戻ったときにでも．．．

今日もマウス作業。

全面探査制御ルーチンを書いている途中で、姿勢制御のまずいところの修正作業。
いまひとつ腑に落ちないけれど、まあ許容レベル？まで改善。

------

スラローム探査と一口に言っても、いろいろあると思う。

ひとつは、袋小路に入らない限り停止しない走行方法。
これは、未探査区画から、既探査区画に入っても、走行を停止せずに次の未探査区画へ移動する。
見た目にも美しいのだけれど、いくつか懸案もある。
Ｕターンするとすぐのところに未探査区画があっても、それをはじかなければならないことと、それなりのCPUの処理速度を要求すること。
それなりに時間にシビアなアルゴリズムを組まなければならないこと、などなど。

今回のBasicMouse/DCでは、連続した既探査区画、連続した未探査区画、既探査区画から未探査区画へ移動、の場合で連続走行を行うように書いてみた。これをⅡ型スラ探と呼んでみる。美しいほうがⅠ型。

連続した未探査区画が終わって、既探査区画もしくは壁に囲まれた場合、いったん停止して、次の目的地を考える作業をいれる。
処理の集中が避けられて、管理しやすいと思っている。
シンガポールクローンマウスが、このⅡ型の探査走行をしていたと思う。
森永マウスはたしかＩ型（？）スラ探だったような．．．

迷路上で停止、起動するのは姿勢が乱れやすいような気がするので、最終的にはⅠ型のスラ探で走行できるといいのだが。