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2004年8月 7日 (土)



夏休みに入ったので、ゆったりすごす。
昼間は街をぶらぶら。

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夕方雨が降って涼しくなってきたので、マウス作業。姿勢制御、残り項目をもうひとつ。
H8Tiny用に、徹底して軽量化して実装。
いい感じ。これで、ほとんどのパターンでスラローム探査できるようになった。自宅では。

残り、うまくいかないパターンがひとつあるけれど、これは、あと1つ残った補正動作で何とかする予定。どうかな...

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2輪マウスは、ステッパーとDCモーターで大まかに2つに分けられる。
以前はステッパーを作っていた。ここ1年は、DCモーターを使っている。

ステッパーは、機体がどう動きたいかとは無関係に、一方的にソフトで指定したとおりにまわる。モーターの位置が機体の許容できる範囲にあれば、狙ったとおりに動く。範囲に無ければこける。

DCマウスでは、ステッパーと同じように動かそうとしても、なかなか難しい(難しかった)。
もっとこう、こちらの狙いにそって動くのが一番楽(?)なように仕向けるというか、そう、誘導するようにするとよくなった(感じがする)。
概念的な言い方だけれど。この差がステッパーとDCの本質的差のような気がする。
見た目は、似ているステッパ2輪と、DC2輪だけれど、攻め方は結構差があるようだ。

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