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2004年8月28日 (土)



作業一区切り。

だいたいうまくいくようになってきた?
ちゃんと未探査区画を選んでトレースするようになってきたけれど、未探査区画がなくなっても、袋小路に入らない限り、勝手にスラ探を続ける...

未探査があればそちらを優先するので、微妙なバグがあるのだろう。

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直線走行時に、ローカルサーボ(マイナーループ)のゲインを下げると、動き始めの謎の減速がはっきりわかる。
ゲインをあげると目立たなくなる。

やっぱり、静止摩擦と慣性のバランスなのかな....

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スラ探のチェックをやっていると、6x4でも十分な広さではないような気がする。もっと広ければ...
と、いいながら最終的に16x9とかを所有してしまうのだな....なんとなくそこに至るプロセスが見えた気がする。

気をつけねば...

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