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2004年8月 6日 (金)



今日もBasicMouse/DCの作業。

センサーキャリブレーションデータとか、マップをバックアップするために、EEPROMを取り付けてみた。
3664から、3694になって改善されたという話の、IIC2を使ってみる。

勉強不足でものを知らないのだけれども、H8のこのI/F、これってフィリップスの何か、IICコントローラー(?)の構造を踏襲しようとしているのかな?
スレーブモードがあるからとはいえ、なんだか不用意に複雑な気がする。

ルネサスのものを含む、サンプルコードとハードウエアマニュアルとを、繰り返し読んでみるのだけれど、どのタイミングでどのフラグをどうするか、ソースによって結構まちまちな気がする。
ようするに厳格な規定は無いということなのだろう。

小1時間、いろいろやってみたけれど、なんだかうまく動かないので、直接ポートをたたくのを書くことにする。
進歩が無い...か。
....たかがシリアルROMの読み書きに、トライアンドエラーで動かす時間が惜しくなってきた。ということにする。

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スラローム探査のための、無限左手法走行。6x4で、5分間完走を2セット完。気分で壁を差し替えながら、意地悪しても(今日は)好調だった。
本番でこれくらい走ると、気持ちいいのだけど。

探査速度は500mm/secなので、毎秒3区画強。
フル迷路の全面探査は、自作のあほ探査ルーチンで、最大約650区画移動(実績)。
探査済み区画は、平均800mm/secで走行できる。
袋小路での姿勢調整に1回、約1.5秒かかる。袋小路は多くても20個。

で考えると、いかなる迷路も190秒で全面探査終了する計算になる。
皮算用的には、十分戦える(??)
いかに本番の迷路を前に、パラメータをぴったり合わせるかなのだが...

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