«  | トップページ |  »

2004年8月25日 (水)



今日も、電池1サイクル分の作業。
電池が空になったら、充電しながら日記を書く。
ここのところ、このサイクルが定着している。

作業は微前進。ほんのわずかづつ成果がある(ような気がする)。

------

謎の減速の話題について、少し考える。
数式で考えろといわれると、不勉強なもので、恥じ入るばかりなのだけれど。

思うに、PIDの各項だけではなく、モーターの回転数(速度)のパラメーターが必要な気がしている。
世間では当たり前に入っていることなのかもしれないけれど。

------

機械的時定数との兼ね合いで、PWMデューティは単調増加していても、誘導起電力が立ち上がって、結果モーターのトルクは減少しているのかも?

03Bでは、あまり感じないけれど、BasicMouse/DCでは、なんとなく減速しているような気もする。がH8Tinyには、ログを採れるほどのメモリーの持ち合わせはない....
まあ、あったとしても大会までの残り時間を考えると、マウスとして走れるところまで、プログラムを進めるのが先決なのだけれど。

|

«  | トップページ |  »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: :

«  | トップページ |  »