«  | トップページ |  »

2004年8月21日 (土)



作業日報。

連続コマンドによる、シーケンス走行まじめに実装開始。やっぱり、DCはいろいろ難しい。

前にも書いたけれど、ステッパーと違い、位置指令値が目標に達した時点では、実際にその地点に達しているかどうかわからない。
そこで処理のタイミングは、実際のエンコーダーの値をもとに決めている。

しかし加減速をするようになると、指令位置が目標値に達していないのに、エンコーダーカウントは、すでに行き過ぎたりしている場合もあり、これをトリガにすると手遅れになることもある。

03Bでは、SH2の割り込みパワーにモノを言わせ、問答無用で走行コマンドをがっつんと切り替えて、知らん振りしていたが、BasicMouse/DCでは、そんなことは(とても)許されない。

------

思うに、このステッパー、しかも信地旋回シーケンス走行用のコマンド群で何とかしようというのが、そもそもマチガイのような気がする。
大会までの残り時間を考えると、シーケンス走行部分は、当面この方法の延長でいくしかないが...
なにかひらめいて、ここをもっと合理的な手法で管理できればいいのだけれど。

------

今回のスラローム探査は、ただ1個の走行コマンドで、進むべき方向がなくなるまで、ずーっと1つの処理として扱われるように作ってみた。
連続した動作は、連続した処理で対応するのが、スムースに運ぶような気がする。

------

ひとまず、シーケンス走行もそれなりに動くようになったかな?
しかし、まだ第2走行レベルのスピードでは、走行できない.....

------
------

I谷さんが引越しをされたようだ。日記を拝見していて、ずいぶん懐かしくなった。
清水劇場という大衆演劇の劇場のご近所とのとこ。まだあったんだ....

今から20年も前のこと、このビルの3Fに当時、漫画アニメ同人誌を専門に扱う、特化した書店のアニメック(だったか?)があった。
いまではまったく珍しくないけれど。当時は、めずらしかった。
当時高校生だった私は、ちょくちょく通っていた。松本無線にも近くて、行動範囲内だったこともあるかな。

1、2Fが、ポルノ専門(映画)館で、3Fが(その手の)中高大学生の溜まり場で、その上にパワフルなオバチャンの集結する劇場なわけで、一種魔境のようなビルだったなぁ...
しばし、感慨に浸る....

|

«  | トップページ |  »

コメント

コメントを書く



(ウェブ上には掲載しません)




トラックバック


この記事へのトラックバック一覧です: :

«  | トップページ |  »