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2004年8月15日 (日)



結局、当初の予定の探査のところまでは終わらなかった。
走らせていると、どうも、スラ探の成功率が気になってしまう...
この感じだと、フル迷路での全面探査の成功率は50%くらいになりそうだ。

無限左手法走行でテストしているので、実際の探査走行ではもう少し楽だとは思うのだが。

壁を見落としやすく、危険な走行パターンは1つか2つなので、そのパターンに入ったら動作を切り替えてもいいかもしれない。

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ちょっと第2走行を試してみると、やっぱりゲインがぜんぜんあっていない。
やっぱりというか、ローカルサーボの調整も必要だ。
不用意にゲインをあげると、探査走行時に消費電力が増えそうで、気になるところ。

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支部大会まで、あと1ヶ月。
そろそろまとめないといけない...

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