« 2004年7月 | トップページ | 2004年9月 »

2004年8月

2004年8月31日 (火)



昨日の晩は、こちらでも16号の影響ですごい風だった。
高潮で浸水ですか...お見舞い申し上げます。

広島市は、地図では海に面しているのだけれど、海岸線は大概会社の敷地なので、海が見えるポイントがなく、今ひとつ海が近い感じがしない。
市内というよりは、神社の舞台が流されたりしなかったのかな。
もしかするとうまく満潮を逃れたのかもしれない。

------

きょうもマウス作業。
第2走行にいたるシーケンスをプログラム中...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月30日 (月)



実家の真上を16号通過中。
メールしてみると、意外と大丈夫らしい。そうなの?
新幹線は止まっているようだけど...

------

探査走行、ソースまとめ。
今週は第2走行作成。来週は03Bを調整して、走行会に参加。の予定...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月29日 (日)



今日は、マウス作業は早朝。
そろそろ探索に一区切りつけて、次の第2走行に入らないと...

午後から外出。
今日は、名古屋で今年最初の大会が行われている。
おさそいを受けたが、なかなか身軽に動けないので今回は断念。

------

EAGLEをいじる。なかなかよくできている。
これならなんとか使えるのでは。

ただ、操作感がWindowsとはいろいろ違うところがある。
特にカットペーストは、ちょっと慣れないな...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月28日 (土)



台風で雨、の予報だったけれど、霧雨のようなのが降ったり止んだりなので、散歩がてら本屋に行って、EAGLE本を購入。

Expresspcbだけでなく、ほかの基板屋さんにも出せるようにしてみようかと思う。
定番のブルガリアのコストは魅力的だ。あと、両面基板で0.3のビアがつかえると、色々選択肢が広がる。

------

スラ探はそれなりなレベルになってきたような気がする。
予選レベルの迷路ならなんとか?
壁の極端に少ない迷路では、さすがに難しいが...

| | コメント (0) | トラックバック (0)



作業一区切り。

だいたいうまくいくようになってきた?
ちゃんと未探査区画を選んでトレースするようになってきたけれど、未探査区画がなくなっても、袋小路に入らない限り、勝手にスラ探を続ける...

未探査があればそちらを優先するので、微妙なバグがあるのだろう。

------

直線走行時に、ローカルサーボ(マイナーループ)のゲインを下げると、動き始めの謎の減速がはっきりわかる。
ゲインをあげると目立たなくなる。

やっぱり、静止摩擦と慣性のバランスなのかな....

------

スラ探のチェックをやっていると、6x4でも十分な広さではないような気がする。もっと広ければ...
と、いいながら最終的に16x9とかを所有してしまうのだな....なんとなくそこに至るプロセスが見えた気がする。

気をつけねば...

| | コメント (0) | トラックバック (0)



朝から、少しだけ探査をやる。

センサにも少し細工。効果のほどは?
少なくとも再度キャリブレーションが必要になったので、何らかの影響はあったのだと思う。

------

区切りがつく前に、家事タイムとなったようだ。作業中断。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月27日 (金)



今日は、BasicMouse/DCの探査をやりたいのだけれども、どうにも疲れている。今日は休もう...
寝床の中から、日記を更新。

------

ところで、今日またひとつ、年を重ねた。
ついこの間、人生4ラップ目に入ったとおもっていたら、もう1年過ぎてしまった。
速い、速すぎる....

| | コメント (0) | トラックバック (0)



きょうは気分を変えて、03Bを持ち出す。
手元の迷路板、6x4、8x2、3x3、すべてをならべて17(??)区画直線を作る。
高速直線走行のゲイン調整を行う。

------

スラ探、500mm/secばかり見ていたせいか、やけに速く感じるがストップウォッチではかると、たいしたことない。
支部サーキット相当で、16秒弱といったところ。まだまだだ....

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月25日 (水)



ますぐちさんが、ご結婚&マウス再開とのこと。
おめでとうございます。

------

SH2Aが発表になっている。
けれど、はっきりしたのは型番と、ROMレスということくらいのようだ。

割り込み時に、レジスタバンク切り替えで高速化するとある。なんだか昔懐かしい...
はたして、どうやってバンクを指定するのだろう?
割り込みベクタごと、それぞれに設定されるのかな。

なんだか、OSとの相性がありそうな気がするけれど、どうなのだろう?今時は気にすることでもないのかな。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



今日も、電池1サイクル分の作業。
電池が空になったら、充電しながら日記を書く。
ここのところ、このサイクルが定着している。

作業は微前進。ほんのわずかづつ成果がある(ような気がする)。

------

謎の減速の話題について、少し考える。
数式で考えろといわれると、不勉強なもので、恥じ入るばかりなのだけれど。

思うに、PIDの各項だけではなく、モーターの回転数(速度)のパラメーターが必要な気がしている。
世間では当たり前に入っていることなのかもしれないけれど。

------

機械的時定数との兼ね合いで、PWMデューティは単調増加していても、誘導起電力が立ち上がって、結果モーターのトルクは減少しているのかも?

03Bでは、あまり感じないけれど、BasicMouse/DCでは、なんとなく減速しているような気もする。がH8Tinyには、ログを採れるほどのメモリーの持ち合わせはない....
まあ、あったとしても大会までの残り時間を考えると、マウスとして走れるところまで、プログラムを進めるのが先決なのだけれど。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月24日 (火)



原因のひとつがわかった。自分以外には、意味のないことだけれど、備忘録として書き留めておく。

今の連続走行コマンド生成ルーチンは、(スラローム)ターンが1回もない走行コマンドを生成するときには、信地旋回走行コマンドのまま発行するようになっている。

もれなく、すべてのコマンドをスラローム走行用に変換すること。

本日の作業終わり。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月23日 (月)



いよいよ、支部の大会まで1ヶ月を切ってきた。
今日も作業にいそしむが、進捗は芳しくない。

スラローム探査部分と、既探査エリアコマンド走行の切り替えで難航中...
もっと、ほかの方法を考えたほうがいいのか...

------

意外なことに気がついた。
03Bの探査は、全面探査を行うようにつくっているのだけれど、いつのころからか、中央のゴールを意識せず、ゴールをまったく目指さない作りになっている。
全面探査の途中で、たまたまゴール区画を通過することが探査ゴールになっているわけだ。

なんだか、気分の問題だけなのだけれど、探査効率とは別のレベルで、効率が悪いような気がしてきた。
(全面)探査だけを考えると、あえてゴールを意識しないのが効率がよさそうだけれども。

たまたまでも、せっかく近所まできたら、ゴールに色気を出してみてもいいのではないかとも思う。
中央部分8x8のエリアでは、足立法でゴール区画に迫ってみるとか....

| | コメント (0) | トラックバック (0)



作業日報

今日の進捗は思わしくない。毎日、そんなにさくさく進むわけではない。
半年前に作った、03B用の走行コマンド管理モジュールの設計が悪い...
移植はしたものの、微妙に動きが不審。

この時間までやって、やっと自分の現在位置を見失わないようになった。
予定では、今日の時点では(略

------

ローカル(しかも昔)ですが。

そうでしたか、2Fだったかも。>アニメック
たしか私が高校の時に、アニメージュスタジオが本通り(の裏)にできて、その影響(?)で、なくなってしまいましたが。

松本無線もまだ健在なのですね。
4Fのジャンク屋では、ICやTrが随分安く買えたので、よく入り浸っていました。
私の部品箱には、ここで手に入れたインテル製の8255があります。
INTEL'77とのマークがあります。

こんなことをやって高校をすごして、大学に入ってみると、何の縁か、マウスの大会を見ることになるのですが...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月21日 (土)



作業日報。

連続コマンドによる、シーケンス走行まじめに実装開始。やっぱり、DCはいろいろ難しい。

前にも書いたけれど、ステッパーと違い、位置指令値が目標に達した時点では、実際にその地点に達しているかどうかわからない。
そこで処理のタイミングは、実際のエンコーダーの値をもとに決めている。

しかし加減速をするようになると、指令位置が目標値に達していないのに、エンコーダーカウントは、すでに行き過ぎたりしている場合もあり、これをトリガにすると手遅れになることもある。

03Bでは、SH2の割り込みパワーにモノを言わせ、問答無用で走行コマンドをがっつんと切り替えて、知らん振りしていたが、BasicMouse/DCでは、そんなことは(とても)許されない。

------

思うに、このステッパー、しかも信地旋回シーケンス走行用のコマンド群で何とかしようというのが、そもそもマチガイのような気がする。
大会までの残り時間を考えると、シーケンス走行部分は、当面この方法の延長でいくしかないが...
なにかひらめいて、ここをもっと合理的な手法で管理できればいいのだけれど。

------

今回のスラローム探査は、ただ1個の走行コマンドで、進むべき方向がなくなるまで、ずーっと1つの処理として扱われるように作ってみた。
連続した動作は、連続した処理で対応するのが、スムースに運ぶような気がする。

------

ひとまず、シーケンス走行もそれなりに動くようになったかな?
しかし、まだ第2走行レベルのスピードでは、走行できない.....

------
------

I谷さんが引越しをされたようだ。日記を拝見していて、ずいぶん懐かしくなった。
清水劇場という大衆演劇の劇場のご近所とのとこ。まだあったんだ....

今から20年も前のこと、このビルの3Fに当時、漫画アニメ同人誌を専門に扱う、特化した書店のアニメック(だったか?)があった。
いまではまったく珍しくないけれど。当時は、めずらしかった。
当時高校生だった私は、ちょくちょく通っていた。松本無線にも近くて、行動範囲内だったこともあるかな。

1、2Fが、ポルノ専門(映画)館で、3Fが(その手の)中高大学生の溜まり場で、その上にパワフルなオバチャンの集結する劇場なわけで、一種魔境のようなビルだったなぁ...
しばし、感慨に浸る....

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月20日 (金)



03Bの探査解析ルーチンの移植作業。
解析途中のデータのログを、シリアルから覗けるようにして動作チェック。
一発ok。よしよし。

03B/SH上で動かしていたルーチンだけれども、Tinyでも問題なく動いているようだ。すばらしい。

さて、これで全面探査走行テスト、と思っていたら、連続コマンド走行部分がぜんぜん手付かずなのだった...

自宅サーキットのために、えいゃで作った、右スラロームターンしかまともなコマンドがない....
ここは、SHのを持ってくるわけにはいかないよな。

こればかりは、ちまちまと書かなけりゃいけない。

------

このマウスは、電池交換が簡単ではない上に、今、1セットしか電池パックがない。

まあそれでも、コーディングが進むのだから、経験を積んで進歩しているということなのだろう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



きょうは、帰宅が遅めなので、目に見える進歩は無し。

月末向けに、飛び込みの案件が入ってきた。まいど~。
って、マウス時間が減るのは必至。仕方ないところだ。
最近、西のほうの仕事が多いなぁ...

------

探査走行構築のため、03Bのこまごましたルーチンを眺める。
移植のための、勘を取り戻す。

------

H8TinyでDCマウス。無謀なようで、意外にいいかもしれない。

もう、CPUパワーが絶対的に足りないので、効果の少なそうなネタは、躊躇なく切れる。
03Bでは、効いてるのかどうだかわからないようなネタが、冷蔵庫の隅に残った物体の様に詰まっている。

最終的には、やっぱりリソースが足りなくなる気はするのだけれど。
たとえば、速度サーボがかけられないのは、2輪マウスでは、やっぱり厳しいような気がする...気がするだけかも...

いずれにせよ、BasicMouse/DCが、第2走行を走り始めたら結論が出る。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月18日 (水)



森永さんの所で、去年のマウスが600mm/secで探査している。速い!

それじゃあ、こっちは700mm/secでどうだ、と試したらやっぱり無理。
曲がれるんだけれど、横壁を50%くらいの確立で見落とす。

考えてみると、700mm/secでの90Rって、結構いいペース?
身の程をわきまえ、500mm/secに戻す。

順調に見えますか?
いえいえ。手探り、試行錯誤。楽しいですが。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



スラローム探査の懸案項目解決した、たぶん。
特定のパターンのとき、特定の壁を見落とす。そのパターンを見つけ出し、回避する方法を考える。
パズルのようだが、実にちゃんと、解答は用意されているものだ。

これはやはり、反射光センサの絶妙な配置によるものなのか...
以前は真横を向いているセンサもほしいと思っていたけれど、いまはそう感じない。
経験によって、考えはいろいろに変わっていくものだ。

これで、(気分的に)探査計画や、第2走行のプログラムに入れそうだ...
寝よう。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月16日 (月)



RAM上に構築された壁データを、ターミナルで視覚化するルーチンを03Bから移植してみる。
初めてやってみたスラ探による壁データの更新は、うまくいっているようだ。
6x4のこれくらいの迷路ならば、ほとんどミスなく探査できるのだが...フル迷路で試したい...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月15日 (日)



結局、当初の予定の探査のところまでは終わらなかった。
走らせていると、どうも、スラ探の成功率が気になってしまう...
この感じだと、フル迷路での全面探査の成功率は50%くらいになりそうだ。

無限左手法走行でテストしているので、実際の探査走行ではもう少し楽だとは思うのだが。

壁を見落としやすく、危険な走行パターンは1つか2つなので、そのパターンに入ったら動作を切り替えてもいいかもしれない。

------

ちょっと第2走行を試してみると、やっぱりゲインがぜんぜんあっていない。
やっぱりというか、ローカルサーボの調整も必要だ。
不用意にゲインをあげると、探査走行時に消費電力が増えそうで、気になるところ。

------

支部大会まで、あと1ヶ月。
そろそろまとめないといけない...

| | コメント (0) | トラックバック (0)



飽和領域うんぬんの件は、さらに別案を思いつく。
ここ数日考えていたこととは、まったく違うところで補正をかけてみる。

動作はまったく違うけれど、ほかの補正動作との組み合わせで狙ったところに修正がかかるので、これでいい。
無理だと思っていても、いろいろやり方はあるものだ。

せっかく近距離のデータを読み取れるように作ったけれど、使わなくなりそうだ...

| | コメント (0) | トラックバック (0)



BasicMouse/DC。
コンソール通信部分を書き始める。いまさらだけれど。

ふと気づくと、ROMを使い切っている。32KのROMで十分かと思っていたのだけれど。
MAPファイルを眺めて、どこがROMを使っているか調べてみる。
予想通り(?)、sprintfのためにリンクされるランタイム(?)がそれなりに大きいようだ。ちゃんと調べてないけれど、ざっと12Kバイト。

いまどきの16ビットCPUなら、ROMも256Kとか乗っているのが普通にあるし、この程度のランタイムが特別大きいというわけではないと思うのだけれど。

今回は、あえてリソースかつかつのCPUを選んでいるので、これでひるむわけにはいかない。
sprintfをやめて、必要な分だけ自前のアスキー変換ルーチンを作る。めんどい...

この分だと、sscnafも封じておかないと、まずいっぽい。
sscanfは、コンソール入力の値の取り込みに使いたいけれど(楽だから)、まあしかたない。

str系の関数は、思っていたほどリソースを食わないようだ...

BasicMouse/DCは、少ないリソースで何とかまわそうとしているので、いろいろと勉強になる。
趣味的だけれども。あっ、趣味だからok。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月13日 (金)



発光時間を詰めてダイナミックレンジを広げる方法。
完全には安定しないようだ...
考えていた別案のほうも、今ひとつ、ぴったりとこない。

ちょっと行き詰ったかも。
今日はここまで。また明日じっくり考えてみる。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



短い発光時間で、近距離のデータを取る方法は、だいたい望む結果を得られるようだ。
予想していたよりも、だいぶ短くする必要があったけれど。

距離の変化に対して、値の傾きが反転してしまう領域には、かからなくて済みそう。
この件は別の方法で、危険領域を判定する方法を思いついたのだけれど、それを盛り込まなくとも、うまくいっているようなので様子見。

これで、だいぶ意地の悪い組み合わせでも、スタックしなくなった。
あとは、もっと大きな規模の迷路で試さなければ...

------

今週中に、探査部分を動くようにできれば、作業的にキリがいいのだけれど。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月12日 (木)



帰還。混む前に。
今回は位相を進めて、ピークを外してみた。狙いはばっちり。

復路はやはり、777だった。
やはり新しい機体は、広くていい感じだ。
一番違うのは、着陸のとき、軽やかに減速する感じがする。
ジャンボはなんだかフルブレーキで、ブルブルしながらなんとか止まる感じだった。
新しいほうは、見た目以上に軽くできているのかも。

マウスもジェット機も軽いほうが、何かにつけ御しやすいのかも。それとも時代の流れか...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月11日 (水)



ダイナミックレンジの狭いセンサで、広い範囲を検出するには、センサの出力で、NFBをかけるという手がある。
BasicMouseの回路でいうと、センサ出力を一定にするように、発光時間にサーボを掛け、発光時間自体をセンシング値とする。

しかし、BasicMouseの実機では、2msecに1回しか計測しないので、サーボ系が収束するまでに時間がかかりすぎ、実用的ではない。

そこで、短長2つの発光時間を交互に使い、遠距離用と近距離用2つの計測値を得る方法を試してみる。
ただ、遠距離側は値がサチるところで計測しているけれど、発光時間を詰めると、安定度が悪いような気もしている。

帰宅したら、実機で試してみる。

------

BasicMouseのセンサ回路は、オールラウンドに高性能なセンサというよりは、BasicMouseのシステムにぴったりフィットしたものになっている。どちらが先かは分からないけれど。

センサ回路だけでは、意図がつかみにくい(と思う)。
実際のソフトでは、横壁センサの値をかなり狭い範囲でクリップして使っているなど、システム全体の構成がわかって、ようやく意味が通じる。

まあ、こういったことを自力で解明するのも、マウスの楽しみではある。
しかし、こう言葉で書いてあるものを見るだけでは、まず実感できないとも思う。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月10日 (火)



最後に残った補正項目。
普通に考えると、やはり飽和領域を使うしかない。

飽和領域といいながら、実際には飽和するわけではなくて、近づくと値が減少傾向にさえなる。
ここの領域を補正に使うのは、かなりリスクが高い。
しかし、前壁はなるべく遠くから検出したいところ。検出距離そのものは、なるべく稼ぎたい。

以前考えた方法を使って、ダイナミックレンジが稼げないか考えてみる。
Tinyじゃ厳しいかな。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 9日 (月)



帰省中。

朝一の飛行機に乗った。珍しくジャンボ。
いつもは、たいがい777なのだけれど。

あの地方空港に、こんなデカブツが降りられるのか?と思ったら、やっぱりぎりぎりっぽかった(汗

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 8日 (日)



明日から田舎に帰省。
数日間はマウスの実作業から離れてすごす予定。
始発の飛行機なので、朝5時に自宅を出ないといけない。

------

最後の姿勢制御ネタは不発...1日悩んで動きが安定しない。
うまく動いたり、まったくだめだったりする。

よくよく考えてみると、BasicMouseの回路では、飽和する領域を使うことになっているのが原因のようだ。
自前の03Bの回路ならうまくいくのだけれど。

対策は...ちょっと(だいぶ)面倒だ。違う方法で、同じ補正を掛けることを考えた方がよさそうだが...

西方の帰省先で、ゆっくり考えてみる。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 7日 (土)



夏休みに入ったので、ゆったりすごす。
昼間は街をぶらぶら。

------

夕方雨が降って涼しくなってきたので、マウス作業。姿勢制御、残り項目をもうひとつ。
H8Tiny用に、徹底して軽量化して実装。
いい感じ。これで、ほとんどのパターンでスラローム探査できるようになった。自宅では。

残り、うまくいかないパターンがひとつあるけれど、これは、あと1つ残った補正動作で何とかする予定。どうかな...

------

2輪マウスは、ステッパーとDCモーターで大まかに2つに分けられる。
以前はステッパーを作っていた。ここ1年は、DCモーターを使っている。

ステッパーは、機体がどう動きたいかとは無関係に、一方的にソフトで指定したとおりにまわる。モーターの位置が機体の許容できる範囲にあれば、狙ったとおりに動く。範囲に無ければこける。

DCマウスでは、ステッパーと同じように動かそうとしても、なかなか難しい(難しかった)。
もっとこう、こちらの狙いにそって動くのが一番楽(?)なように仕向けるというか、そう、誘導するようにするとよくなった(感じがする)。
概念的な言い方だけれど。この差がステッパーとDCの本質的差のような気がする。
見た目は、似ているステッパ2輪と、DC2輪だけれど、攻め方は結構差があるようだ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 6日 (金)



EEPROM読み書きポートぱたぱたルーチン完。
こうしてみるとマスター側ならば、専用I/Oを使ったのと、そんなにコード量が違うわけではないな。
では、専用のI/Oならば、ハードウエアで実行されるから、実行効率がいいかというと、元からIICがそんなに高速ではないし、結局いろんなフラグを待たなければならないしで、あんまり変わらない気がする。

------

シリアルROMなどのデバイス相手なら、マスタの機能があれば十分だ。
お互いインテリジェントなもの同士では1:1の通信で、IICを使うメリットはどこにあるのだろう??

ではマルチマスタではどうかというと、H8などではアドレス付きUARTで、物理層を485で使うとか、CANのほうがよっぽど気が利いている。DMAが使えるとCPUの負担は、ほぼ0になるし。

やはり、小さい回路規模、少ないピン数で入出力をつかいたい周辺デバイスにのみ有効なのではと思う。
IICに異議を唱えたところで、さりとて、ほかにこれといった規格もないし...
マスタ機能のみのIIC周辺機能は、企画的に通らないのかなあ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)



今日もBasicMouse/DCの作業。

センサーキャリブレーションデータとか、マップをバックアップするために、EEPROMを取り付けてみた。
3664から、3694になって改善されたという話の、IIC2を使ってみる。

勉強不足でものを知らないのだけれども、H8のこのI/F、これってフィリップスの何か、IICコントローラー(?)の構造を踏襲しようとしているのかな?
スレーブモードがあるからとはいえ、なんだか不用意に複雑な気がする。

ルネサスのものを含む、サンプルコードとハードウエアマニュアルとを、繰り返し読んでみるのだけれど、どのタイミングでどのフラグをどうするか、ソースによって結構まちまちな気がする。
ようするに厳格な規定は無いということなのだろう。

小1時間、いろいろやってみたけれど、なんだかうまく動かないので、直接ポートをたたくのを書くことにする。
進歩が無い...か。
....たかがシリアルROMの読み書きに、トライアンドエラーで動かす時間が惜しくなってきた。ということにする。

------

スラローム探査のための、無限左手法走行。6x4で、5分間完走を2セット完。気分で壁を差し替えながら、意地悪しても(今日は)好調だった。
本番でこれくらい走ると、気持ちいいのだけど。

探査速度は500mm/secなので、毎秒3区画強。
フル迷路の全面探査は、自作のあほ探査ルーチンで、最大約650区画移動(実績)。
探査済み区画は、平均800mm/secで走行できる。
袋小路での姿勢調整に1回、約1.5秒かかる。袋小路は多くても20個。

で考えると、いかなる迷路も190秒で全面探査終了する計算になる。
皮算用的には、十分戦える(??)
いかに本番の迷路を前に、パラメータをぴったり合わせるかなのだが...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 5日 (木)



いまさらながら、調整用迷路を購入。4x6が我が家にやってきた。
目的は、スラローム探査と斜め走行の調整のため。

さっそく活用してみる。久しぶりに動画。
BasicMouse/DCのスラローム探査のためのテスト。

http://homepage2.nifty.com/kumanopu/labo/dialy/040805.mpg

パラメーターはまだまだといった感じだけれど、動きは素直な気がする。
スラロームから直線に入った時のオーバーシュートが目立つ。D項を調整すればよくなるかな。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 4日 (水)



BasicMouse/DCはいい感触になってきたのだけれども、ノートパソコンがブロー。

連続して2回落ちたので、どうしたことかと思っていろいろ見てみる。
どうもファンが止まっていて、HDDが根負けして落ちているようだ。
そのうちほんとに復旧しなくなったらことだ。

ファンなんて消耗品だ。
デスクトップならすぐに交換したり、交換できないまでも、あちこち開けて急場をしのげるのだけれども、ノートだとそうもいかない。
とりあえず開けられるふたをすべて開け、強制空冷しながらファイルのバックアップをとる。

困った...

| | コメント (0) | トラックバック (0)

2004年8月 1日 (日)



どうしようかと思っていた、支部講習会。
呼ばれもしないけどいってみる。目当ては試走用フルサイズ迷路。

盛況のようだが、去年よりは参加者は少ないらしい。去年は確かにずいぶん人が多かったような気がする。
会場が手狭だったので、フルサイズは無理だったけれど、16x10サイズの迷路を用意していただいていた。これで十分。

主な目的は16区画直線での姿勢制御ゲインの検証と、新規ネタの、秘密のパラメーターの具合をみること。なるべく規模の大きい迷路で。
まだ調整の余地はあるものの、ひとまず予定のパラメータで問題ないようだ。そこそこうまく行っている。

それよりも、フルサイズ迷路ならではの問題点が浮かんできた。
いまどきの軽量級マウスでは、仕方が無いような気もするけれど、
とはいえ、ゴールに入れなければ話にならない。

------

お盆休みをはさむので、支部の大会まであと一カ月ちょっと。

試走会は、大会の前週、前々週の2回ということらしいので、9月最初の試走会には、大会モードのものを持ち込むペースでやらないとまずそうだ。

| | コメント (0) | トラックバック (0)

« 2004年7月 | トップページ | 2004年9月 »