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2004年7月12日 (月)



探査時姿勢制御、あれこれ。

タイムを詰める前に、迷路の探査でつまづいているようでは、なかなか思うような結果が出せない。

現状で調整をやっていくうちに、どうも駆動系の再現性よりもセンサの再現性のほうに、問題の比重があるような気がしてきた。
壁の反射率のばらつきに対してシビアというか...

ソフトウエアであれこれ対策ネタをつくってみるけれど、ループしてきているような気がする。
03Bのセンサ回路は可視光型だけれども、BasicMouseとは異なり、HPFはかかっていない。
フォトトラの出力をオペアンプで積分して、フォトトランジスタにバイアスをかけている回路になっている。
これで、近距離でも飽和しにくく、遠距離も(それなりに)検出できる回路としているつもり。

発光、受光側とも、3.3Vにしてしまったせいもあるかもしれないけれども、どうも壁のあり・なし判断のしきい値の設定がシビアになっている。

03Bでは無理だけれど、現状ハードウエアで決まるバイアス量を、次世代型ではソフトウエアでコントロールできるようにしたいと思っている。

これで危険な方角(外光の在る方位)をマークするとか、重要な(ターン直前の壁とかの)反射率を覚えておき、必要に応じて補正をかけるとか...
妄想中....

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