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2004年7月 9日 (金)



あっというまに、また週末がやってくる。
今週は忙しかった。来週と月末の週は忙しい予定。この陽気に外仕事...梅雨はどこへいったんでしょう。
雨もいやだけれども、暑いのは体力を著しく消耗する。

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03B、今日の発見。というか...

現在の走行位置(動き始めからの距離)で、横壁センサでの姿勢制御を行うかどうか、(実際には、他にもいろいろ条件があるけれど)決定している。
姿勢制御は、左右輪に速度差をつけることで、機体を左右に振り行っている。

良く考えればわかったことだけれども、速度差をつけるためには、機体が動いてないといけない。
速度ゼロ、要するに迷路上で一旦停止するときに、たまたま姿勢制御可能な位置で停止した場合、できない制御を行おうとして姿勢がずれることがあったようだ。

わかってしまえば、こんなこと...なのだが。
気が付かないものは、何年かかっても気が付かない。

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