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2004年7月 4日 (日)



斜め走行の姿勢制御。考え方を変えて何とかなるようになってきた(?)。
フル実装はまだまだだけれど、道は開けてきた。
多分この考え方でいいのだろう。
ひと段落ということで、日記を更新。

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決まったコマンドを与え、斜めを含むシーケンス走行をさせてみて、その挙動を見ながらつれづれ考える。
BasicMouseのセンサ配置や、ジャイロのこととか、もろもろ。

なるほどなぁ。
直交だけの走行パターンでは、あまり考えなくてもよかったけれど、斜め走行が入ってくると、いろいろなものが、また別の意味合いを持ってくるようだ...

残念ながら、03Bではそれらの点について、考慮した設計になっていない。
これらの点は、次世代のマウスに生かされるであろう。
もしくは03Bでも別の手法でクリアできるかもしれない。

いまさら、壁をあてにした制御に頼らず、柱の補正だけで走れるマウスの意味合いを痛感する。
次の時代は、いままた上壁センサマウスか?

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