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2004年7月 3日 (土)



ななめ走行時の姿勢制御。考え方は難しくないはずなのだけれど、現行の制御仕様との親和性が悪い...ちょっと変更したくらいでは、うまく実装できそうも無い。

元の設計がよくないことは、もういうまでも無い。
モチベーション低下。休憩(気分転換?)が必要だ。

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03の時に使っていたタイヤ素材。自動車用品の滑り止めスポンジ。
02や03では、非常に効果的だった。
02では、履き替えるだけで1割くらい性能向上した。

03Bではマッチングが悪かったようで、グリップ自体は悪くないのだけれど、安定した軌跡をどうしてもとることができなかった。

タイヤ幅が同じで、重量が02の1/4。しかもトレッドはだいぶ広くなっているので、イニシャル(1G)状態では、相当にやわらかい足なのだろう。
せっかくグリップがあっても、ぐにゃぐにゃの靴底では、機敏で正確な動きは難しい。

薄くするのも、ひとつだと思うけれど、今度は機体がロールしたときに、伸び側のストロークが減ってしまって、せっかくのグリップを生かしきれないかも。
力がかかってからグリップを失うまでの時間を稼げないような気がする。

どれが支配的になるかは、頭で考えていても、さっぱりわからない。実践してみる。

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というわけで、イニシャルでつぶれた状態を再現(?)すべく、幅を狭くしてためしてみる。

切り出しの関係で、4mm幅としてみる。
機体重量からすると、幅1.8mm位になるのだけれど、こんな幅では切り出せないし貼り付けられない。

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気分転換で、ざっと試した感じでは、8mm幅よりはましな感じだけれど、やはり軌跡が安定しない。とても斜めは無理なレベルだ...

いっそこの素材で、Oリングがあるといいのだけれど...直径48mm、太さ2mmくらいで...

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