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2004年7月31日 (土)



うまくいっているように感じていたBasicMouse/DC。バッテリ電圧の変動の影響を受けているようだ。
03Bでは(影響があるほどは)見られないと思うのだけれど。
このままではサーボゲインの微調整が難しいような気がしてきた...

ステッパーのBasicMouseでは、バッテリ電圧での挙動の変化が大きくて、いろいろ苦労したおぼえがある。
あのパターンにはまると厄介だ。

03Bとの一番の違いは、重量とサーボ制御周期かな。
これが支配的だとしたら、かなり厄介なことになりそうだ。
イナーシャや、重量は増えて制御しづらくなっているのに、制御周期は何倍も遅くなっている。

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しかし、シンガポールマウスは、H8/3062で、あの走りを実現しているわけだから、この組み合わせで不可能ではないはずなのだが...

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