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2004年7月27日 (火)



明日から遠出。
初めて行くところだ。東経101度、北緯3度。意外に遠いぞ...
ノートパソコンのスペアバッテリーを用意しよう。
こういう逃げ場の無い移動時間は、いいプログラミングの時間になるものだ。気絶しなければ...

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DCマウスのローカルサーボについて。
03BもBasicMouse/DCも、ローカルサーボについてはPD項のみでフィードバックをかけている。
I項がないので定常偏差が残るけれど、逆にこの定常偏差を出力トルク相当と見なし、いくつかの制御をかけている。

2輪差動マウスの場合に限る話だけれども、定常偏差はあえてなくさなくても、マウスの姿勢に悪影響を及ぼすことはない。
姿勢を乱す原因は、各々の定常偏差ではなくて、左右の位相差だと思う。

左右の位相差は極小に抑えないと、たとえタイヤがスリップしなくても、狙った軌跡をマウスがトレースしなくなる。
定常偏差がある場合は、狙った時刻にマウスが目的の位置に到達しなくなる。ただ、定常偏差を観測していれば、どれくらいの遅れで到着するかは予想できそうな気がする。

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秋月のARM7ボードを入手したので、ちょっと動かしてみた。

本当に消費電流が少ない...
実測でボード全体でも50mAほど。

(おそらく)SH2並みのパワーを持っているのだろうけれど、お値段はH8ボード並み、消費電力はTiny並みだ。

onチップFlashやADコンバーターがないので、マウスに使うにはいろいろ追加しなければならない。
現状での使い勝手は、SH2やH8に分があるみたいだ。

けれど、あれだけの数のメーカーがライセンスを持っているのだから、SHやM16C並みに周辺てんこ盛りのチップもそのうち出てくるのだろう。果報は寝て待とうか...

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