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2004年7月22日 (木)




仕事に区切りが付いたわけではないけれど、休みをとって、朝から1日ディズニー・シーへ。
学校が夏休み初日なのと、昨日の気温でどうなることかと思ったけれど、あまりの暑さにみんな手控えたのか、意外なほどすいていて、なかなか快適だった。

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今作っている世代のマウスは、駆動系の再現性、cpuの処理速度とも、現状問題ないような気がしている。

やはりセンサの精度がもう少しほしいと思う。イメージは、スポット径1mmくらいの変位計のような反射型センサとか。

今のマウスでは、パルス発光を使っている関係で、2msecに1回しか距離を計測できない。
横壁との距離は2msecの間でも、いかほども変化するわけではないし、分解能は十分なのだけれど、壁エッジの検出で精度を出すには結構苦しい。

せめて時間分解能だけでも、もっと上げられないか。

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ソフトウエアでがんばって...というのも良く語られるけれども、もちろんそうなのだけれども、必要とされる精度を持ったセンサを、シンプルに使って...というのがすべての基本のような気がする。
あまりにもソフトウエアでなんとかしようとするのも、バランスが悪い気がする。

反射型センサの精度に頼らず、踏破性能の高い機体とジャイロなどの別系統のセンサを使って走行するのが、今のトップなのかも。

2輪差動型マウスで更なる高速化を狙うには、そうもいってられない...

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