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2004年6月29日 (火)



なぜ、日々パラメータ調整に明け暮れる羽目になるか、考察してみる。

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マウスを制御しているプログラムは、旋回半径、直線ステップ数など、たくさんの制御用定数を持っている。
ある程度走るようになってくると、この定数の調整作業の占める割合が多くなってくる。この調整作業が難物で、どこででよしとするか、さじ加減が難しい。

調整作業が収束しないのは、まだまだ、マウスの再現性が十分ではないのかと思っていた。

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しかし、どうせ本番では合わないとわかっているのに、調整作業をしてしまう。

やはり、びたびたにあわせたパラメータでの走りは、どこでも走れるパラメータとは勝負にならないくらい速く走れる。
しかも短時間の間では、確かに再現性がある(様に見える)からだ。
どこかに最適解があるような気がしてしまうのだ。

不思議なことに、たとえば昨日調整したパラメーターではうまく走れないのに、おとといのパラメーターだとぴったり、なんてこともよくある。
最適値が安定しないというより、最適値が揺らぐというべきか...

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考えるに、マウス自体の再現性はそれなりにあるのだ。揺らいでいるのは迷路の状態など、外部の環境なのではないか、と思う。

だとすると、実車のいわゆるセッティングと同じことかと思う。
実車でも、どこでもそこそこ走れるセッティングは、どこを走っても絶対に勝てない。局所的なセッティングをいかに早く施せるかが勝負を決める。

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いわゆるステアリングマウスは、パラメーターの最適値のピークがなだらかで、絶対的な走行性能の高さもさることながら、運用上実力を発揮しやすいのだろう。

以前にも書いたけれども、数年前の韓国マウスの入念な調整作業は、迷路の状態に走行パラメーターをぴったり合わせるためだったのではないかと思う。彼らは、走行前に手動で微調整を行っていたのではないだろうか?

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それではどうするかだけれども...現在のレギュレーションでは迷路上での調整作業は不可能。なにかうまい方法を考えないといけない。

考える....

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