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2004年6月24日 (木)



03B。ローカルサーボの制御方法をいろいろ、ゲイン調整など。
on-freeモードでの手綱捌きが、それなりになってきた気がする。
いままで、okとしてきたレベルに到達してきた。

on-brakeでは特性の素直さ、on-freeではある種のしなやかさ(?)があり、それぞれ一長一短といったところ。
ケースごとに使い分けるのがよさそう。

しかし構成面ではHブリッジのデッドタイム生成がシンプル(不要?)になり、CPLDを採用しなくても成立するようになる。
マウスとしては、よりシンプルな構成ですむ。

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週末前に作業できるのは今日まで。作業に区切りをつける。
03Bはそこそこ。フル迷路で試走できるレベルにはあると思う。
BasicMouse/DCのほうは、調子に乗ってばらして再構築したものの、まだまだ電源を入れられるレベルまできていない。

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